设计新人系列:直振改造系列问题

生理盐水

新接到一个改造的项目，原工程师已经离职，剩下这台设备还无法实现功能，预算严重超标，具体问题如下:
直振终端定位产品，机械手抓取物料。实际效果无法实现功能，同时物料需要定向，物料如下图


我观察后，有以下几个问题，
1，产品挨在一起，抓取一个会将其他带起。
2，直振为单独架子，工作过程中直振位置不断变动。造成抓取失败。
解决方案:
1，将两个架子连接在一起，加强强度，工作过程中直振位置不变。（加强后物料依旧会在直振上左右摆动0.5mm以上。同时仍会有带起多个产品的风险，所以需要增加2次定位机构，气抓分离距离为4mm，预算超出 更换4个气抓成本过高）
2，直振终端增加分离及二次定位机构。进一步加强产品定位精度！


现方案已经做出，有两点想不太明白，特来请高人指点下：
1、因为产品是定向的，二次定位机构我做了2种，第一种如下图，使用气缸将第一个物料与第二个物料错位隔开，以前大部分是这么做的，但是产品底部2根铜针0.6mm，在变相运动的过程中，觉得会卡料。请教有什么好的结构优化此方案么？

第二个方案是将两个物料隔开，已达到二次定位分料的效果。如下图，这种方式较少见到，求教两种方式的最大差别是什么？各自的瓶颈或者说局限性是什么？




2、直振的支架我将其与工作台面板相连接，直振的工作是否会对检测工位的CCD造成影响，如何做减震设计？
同时 直振终端与二次定位机构，连接到一起，直振是否还能供料。（有的说直振跟一个固定的物体相连，没有了震动）？

因为有过多次改造，所以这个设计成可以上下左右调节的来补偿误差！如有更好的结构请推荐！

生理盐水

探根究底 发表于 2017-5-20 12:24
我看了几遍看懂问题，为了更好的表达 建议在在图上增加备注 如那几个是产品， 机构的运动方向，等等 不然 ...

很抱歉，写的并不是特别明白，感谢您的耐心解读：
1、因为产品在直震终端位置虽然有粗定位，但是产品摆动及直震的摆动，加起来超过了±2mm，而我的平行开闭夹爪开合距离就是4mm，单侧2mm。
所以经常夹持失败。因为成本关系，无法更换气爪。所以才考虑增加二次定位机构。

直震终端二次定位机构很多设备上都有，只是突然想到这两种不同的定位结构，各有什么优缺点！


2、减震我也是在考虑如何能做好，准备采用电木，硅胶垫等材质尝试。同时也在CCD的安装座下面增加胶垫或者海绵垫等！

xiaobing86203

技术贴，收藏了；最好能上传个视频，动作比较复杂，你文字描述，我们看不太懂

☆西北光☆

描述不够清楚

鑫森淼炎垚

没看明白，看来自己是外行了。

探根究底

我看了几遍看懂问题，为了更好的表达 建议在在图上增加备注 如那几个是产品， 机构的运动方向，等等 不然真的很难理解。
1、关于夹爪气缸 你的意思是 两个指头的夹爪气缸换成四个指头的夹爪气缸吧？不是数目变化吧？
你可以在指头的上安装的固定件（比作手套)的大小和外形考虑，使得夹爪夹紧的过程中进行XY方向的定位。
2、关于消除震动 和影响CCD的问题
我个人的理解是 设备整体震动 但各部位频率不一样，会造成CCD和产品之间存在相对振动，影响辨识，（我们公司的软体部门一直要求安装镜头不能有振动。）
我只知道在两个支架的链接处增加个优力胶（或者其他反弹迟钝的材料）做垫块，会减少振动，但我还没消除成功过。
（我的电脑无法上图，因此仅提供思路，是否正确需要自己去验证，希望可以给我反馈验证的结果）

只有快乐

楼主可以尝试写个用简图的形式表示出来，并标出问题所在

xiaocrx

1 抓取和 隔料 ,就你说的那种挡板隔料的办法就挺好,挡板后部可以做成弹簧顶出施力的方法,不仅隔料,锥型头部还可以憋住待抓取的料,定位精度很高

2 直震动的可以在底部的方通进行连接 做一个可调节的机构,从底部连接起来,震动传下去 然后再传上来到了ccd那里估计没多大威力了

xue428032

抓取的时候，你把直振器关了不就行了?抓完物体，直震器再开起来，跟气爪速度匹配下，根本不影响啊，或者料轨分2段，一段靠直震器，一段直接靠物料挤压输送

xue428032

看了你的方案，觉得还是第二个方便点，第一个方案觉得针脚没有一起推，容易卡，一起推的话，你动作还得错开一点点