求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

( W: U/ L$ N8 O* P/ `$ N  \0 i
下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
+ U- p7 |$ M9 u5 h6 U6 i6 |现在知道：
( m1 \  y; j& y4 k1 J! h0 o& ^1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
有没有人见过
% S0 z5 E9 A. r9 ^5 I$ Ka1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。

目标是写这么个通用程序
; u2 K  F  R  w  @1 H* P以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。

8 x2 c, Q% Y0 H) _2 @5 k

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
这个程序哪里来的

这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
现在正在开发 比较通用的版本  。