求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

/ O/ m1 W, p7 r1 p5 V# H: t下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
! b, B; }1 Q/ Y( Z7 ^$ L% E现在知道：
. A6 i9 x, r+ z* J4 o1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
有没有人见过
: Y5 X1 U$ h4 Da1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。
. [$ P8 E$ ]/ M) U. s+ k
8 S! }  j) h- A6 Q3 B2 ]目标是写这么个通用程序
以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。
: V8 w+ ?% O4 V. M( w. g- x

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
这个程序哪里来的

这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情况。
9 r4 A) l3 |& g! w) S现在正在开发 比较通用的版本  。