求助：6轴机器人逆解

pengjc2001

$ C' q8 u! x3 x) t$ C
" f4 N; Y i8 A! Z( ?/ o) i下图是6轴机器人的连杆DH变换表。
/ F* T, F, b3 @1 d现在知道：
7 F# i2 J4 `; b, O3 u1、当a1 = 0 时， 机器人的逆解 （这是经典的PUMA型机器人）
% `- L- u. [1 n" E9 ~' j) E& d2、当d2(d3) = 0时， 机器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
- j/ E3 N1 b% L2 ?有没有人见过
& u2 ~- |5 N7 ^$ ba1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 论文。

目标是写这么个通用程序
以下程序是别人写的，机器人模型是d2(d3) = 0时。
* y3 V4 E- R( w7 P+ j8 a+ V F7 V
# n" u! s! p' k; J0 c8 W, u* O% |4 ]

eddyzhang

昨天有个家伙要我帮他算这种6自由度机器人逆解。然后让我主动加他。后面这家伙就没下文了。我想了想还是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

这个程序哪里来的

只有快乐

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 发表于 2017-4-26 10:19
这个程序哪里来的

6 W" V$ `& B8 f6 S这个程序是别人的。我没源代码。不过它这程序，机器人的模型是 d2=d3=0 a3=0 的情况。
现在正在开发 比较通用的版本 。
2 Y3 v- V$ F+ V9 l- v3 s