伺服电机选型惯量计算问题

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设备在空中轨道中运行，轨道上装有齿条，设备有4个承载轮，设备上装有伺服电机，电机上装有齿轮，齿轮分度圆半径47毫米，厚度30毫米，齿轮与齿条啮合实现水平行走，设备下挂有工件，设备加工件总重约1吨，关于计算系统惯量问题，用公式.J=mr的平方，想问一下这个m是设备总重1吨还是应该是齿轮的重量，SEW的工程师的计算书没有算1吨的重量，而是算了齿轮的重量，我对此表示不解，难道跟负载没有关系？但是如果算1吨的话我得出来的惯量为2.24kg米的平方，算上减速比10的话也是0.224kg米的平方，这个结果那就没有一个伺服的惯量能与之匹配了，与高惯量的伺服比这个惯量也相差40倍左右，求大神帮忙解释？

xue428032

公式错了

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xiaobing86203

负载惯量计算
　　与负载转矩不同的是，只通过计算即可得到负载惯量的准确数值。不管是直线运动还是旋转运动，对所有由电机驱动的运动部件的惯量分别计算，并按照规则相加即可得到负载惯量。由以下基本公式就能得到几乎所有情况下的负载惯量。
　　1、 柱体的惯量
　　D(cm)
　　L(cm)
　　由下式计算有中心轴的援助体的惯量。如滚珠丝杆，齿轮等。
　　πγD4L (kg·cm·sec2)或 πγ·L·D4(KG·M2)
　　JK= 32*980 JK= 32
　　式 γ：密度(KG/CM3) 铁：γ〧7.87*10-3KG/CM3=7.87*103KG/M3
　　铝：γ〧2.70*10-3KG/CM3=2.70*103KG/M3
　　JK：惯量(KG·CM·SEC2)(KG·M2)
　　D： 圆柱体直径(CM)·(M)
　　L：圆柱体长度(CM )·(M)
　　2、 运动体的惯量
　　用下式计算诸如工作台、工件等部件的惯量
　　W PB 2
　　JL1= 980 2π (KG·CM·SEC2)
　　PB 2
　　=W 2π (KG·M2)
　　式中：W：直线运动体的重量(KG)
　　PB：以直线方向电机每转移动量(cm)或(m)
　　3、 有变速机构时折算到电机轴上的惯量
　　1、 电机
　　Z2
　　J JO
　　Z1
　　KG·CN：齿轮齿数
　　Z1 2
　　JL1= Z2 *J0 (KG·CM·SEC2)(KG·M2)
　　三、运转功率及加速功率计算
　　在电机选用中，除惯量、转矩之外，另一个注意事项即是电机功率计算。一般可按下式求得。
　　1、 转功率计算
　　2π·Nm·TL
　　P0= 60 (W)
　　式中：P0：运转功率(W)
　　Nm：电机运行速度(rpm)
　　TL：负载转矩(N·M)
　　2、 速功率计算
　　2π·Nm 2 JL
　　Pa= 60 Ta
　　式 Pa ：加速功率 (W)
　　Nm：电机运行速度(rpm)
　　Jl：负载惯性 (KG·M2)
　　Ta：加速时间常数(sec)

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公式错了吧

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tupac阳

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