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机器人动作范围方面的问题

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发表于 2017-4-5 09:11:54 | 只看该作者 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
图片中绿颜色是需要打孔的四根方管,黑色的是夹具,黄色的是放料架。准备选用二台机器手,放在中间空地上。分别配上一个激光穿孔枪头,进行割孔。二个问题:
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1、行不行得通?4 r; u& G6 k1 |! c
2、要注意些什么?! x. N, C% l' g/ n2 m4 H" I3 i! F6 K
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2#
发表于 2017-4-5 09:29:36 | 只看该作者
机器人激光切割小圆孔切出来不是很圆,要看孔径的。12mm以下的都不太好。不如钻
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发表于 2017-4-5 09:31:01 | 只看该作者
如果选用机器人激光切割最好用STAUBLI机器人

点评

这款机器人主要优势表现在哪些方面? 发表于 2017-4-5 10:19
4#
发表于 2017-4-5 09:40:01 | 只看该作者
本帖最后由 lwm911 于 2017-4-5 09:44 编辑
- V8 \7 e L) ]6 w% O) a+ @' a, t* @& J j
一般1.4的机器人大概跟这个范围差不多,第一轴的角度范围正负170,你可以参考一下这个范围,楼上说的,12mm以下的圆切割的都不是很圆,除非你愿意花大价钱用高精度的机器人机器人背对背放置,应该可以完成你这样布局的切割,如果你用倒挂的话可以忽略这句话. h0 B( C, i2 ]# D' B
最好工件高度落差小一点,你的中间高,机器人的手臂可能在切割两边的工件的时候有干涉
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点评

3m的也有,不过大多是用来搬运的,切割最长的应该是2m臂展的,再长的话精度就差了如果10m长,建议你加行走吧,对速度有要求就加同步轴,要求没那么高就随便搞个伺服电机加轨道就可以了 详情 回复 发表于 2017-4-5 13:50
谢谢,我如果在10米长,相当于一半的一半,也就是2.5米的范围,那起码也要3米的规格啊? 发表于 2017-4-5 10:22
5#
发表于 2017-4-5 09:46:41 | 只看该作者
机器人的行走路径一般都不是很高,不过机器人的重复定位精度还可以,建议机器人末端执行器带工装,机器人定位置,工装走路径

点评

是的。不过,我这个最长10米,启用工装来走路径,造价肯定高好多啊。 发表于 2017-4-5 10:24
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楼主 | 发表于 2017-4-5 09:54:10 | 只看该作者
13940596086 发表于 2017-4-5 09:29 " W& }8 X) G. }7 p; X
机器人激光切割小圆孔切出来不是很圆,要看孔径的。12mm以下的都不太好。不如钻
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壁厚4,直径12的孔,实际的精度能达到多少?
7#
发表于 2017-4-5 11:35:11 | 只看该作者
我意思是机器人找孔的圆心,工装走圆周路径,机器人定点,工装走圆
8 o5 w1 @/ Y$ `7 j( z' |7 i8 V# a& T
补充内容 (2017-4-6 08:07):% Y! X/ j+ t# c* f4 p9 S
一般机器人的路径精度不高,如果说用机器人路径去切割圆孔,就如2楼所描述,当切割小直径的圆孔时整个圆视觉上就能看出来走的不是一个圆,相对来说机器人找点的能力要比走圆弧路径的能力强

点评

这种走法,有啥优势? 发表于 2017-4-5 19:07
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楼主 | 发表于 2017-4-5 11:57:42 | 只看该作者
200904105239 发表于 2017-4-5 11:35
9 a6 O" b% K [! o* |我意思是机器人找孔的圆心,工装走圆周路径,机器人定点,工装走圆
; Q$ S: A, n1 X; i8 g9 n- o1 B
噢这样的话应该可以。就是不知孔对孔的位置精度,会不会因为工装而变了?5 _: V+ O; r3 U& k; ]( y' A6 D
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发表于 2017-4-5 13:50:07 | 只看该作者
lwm911 发表于 2017-4-5 09:40
& h$ j. R& S2 F5 U5 @/ @7 N一般1.4的机器人大概跟这个范围差不多,第一轴的角度范围正负170,你可以参考一下这个范围,楼上说的,12mm ...

( H) l$ W3 g# a$ T! b, E3m的也有,不过大多是用来搬运的,切割最长的应该是2m臂展的,再长的话精度就差了如果10m长,建议你加行走吧,对速度有要求就加同步轴,要求没那么高就随便搞个伺服电机加轨道就可以了
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发表于 2017-4-6 08:16:20 | 只看该作者
lwm911 发表于 2017-4-5 13:50 ! ^5 C: a' ^& p7 a; ?9 J( `
3m的也有,不过大多是用来搬运的,切割最长的应该是2m臂展的,再长的话精度就差了如果10m长,建议你加行 ...
1 I& M$ k/ c Z; E9 t6 C
机器人外部轴的价格快赶上半台机器人了。
5 A8 z( U9 c4 @" j F楼上的建议比较正确,机器人走路径精度误差的确比较大,重复精度比较高,通过机器人定位中心,工装走圆比较合理。
; T+ k D) r* Y4 _另外,机器人的范围是机器人末端中心点可以到达的范围,等它装上工具以后,因为工具一定需要有方向的,这样机器人的姿态就受影响,工作范围就会受到限制,所以标注3米的工作半径,实际是不可能到这个距离的。
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