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伺服升降+配重+高速?

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1#
发表于 2017-3-29 10:02:32 | 只看该作者 | 只看大图 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
各位:

如图上所示

带配重的伺服升降,高速运动时,怎样选择电机功率

因为负载500公斤配重400公斤和单独负载100公斤的计算方式应该不一样,尤其是惯量

尤其是负载和钢丝绳是柔性连接,譬如高速上升时,会不会出现钢丝绳松动的情况,高速下降时会不会出现钢丝绳过度张紧

这个速度临界值怎么计算?

直说吧,我这边有台设备,如图中类似,低速时运行还好,高速时会出现伺服过载或运行一顿一顿

请求大家协助,谢谢!

微信图片_20170329095045.jpg(75.49 KB, 下载次数: 62)

微信图片_20170329095045.jpg
2#
发表于 2017-3-29 10:31:58 | 只看该作者
很简单!把配重换成一个无杆气缸,不需要控制气缸,一端通气就行,直接平衡掉负载,而且气缸力是恒定的,再配上一个泄压阀!就可以解决问题

点评

不错!很多机床都是这样做的,气缸还可以起到减震的作用!不过气缸要质量比较好的! 发表于 2017-3-31 13:45
3#
发表于 2017-3-29 10:33:10 | 只看该作者
这个还真没算过,也不知道怎么算,哪位大侠给讲讲
4#
发表于 2017-3-29 11:03:47 | 只看该作者
个人认为,这个与加速度有关系,临界值1个G,分开讨论。
5#
发表于 2017-3-29 11:15:52 | 只看该作者
学习
6#
发表于 2017-3-29 11:29:02 | 只看该作者
1,是要考虑惯量,上下运动惯量不同。
2,楼主的高速是多高?
3,三楼说的不是配重了,平衡缸。
4,四楼说的加速多也有个界。限
7#
发表于 2017-3-29 11:57:23 | 只看该作者
学习下。。。。
8#
发表于 2017-3-29 12:27:04 | 只看该作者
我也遇到过跟楼主类似的情况,但是结果好一些,首先负载比较小,大约150kg,其次,惯量匹配值非常小,具体值忘记了,好像是0.1左右,因此现象是,停不准,并未出现过载和卡顿,最后的解决办法是去掉了配重,得益于前面超小的惯量比,电机的扭矩足够充裕,因此去掉配重以后没有出现异常

我推测的原因:钢丝绳是单向刚性连接,即,在拉紧的时候是刚性的,压缩的时候则是完全柔性的,造成整个系统的惯量随加速度的变化而动态变化(上升过程),如果系统的PID参数没有随动的话,就会出现过冲-停顿,再次过冲-停顿,这样的循环。至于过载,应该是计算过程中未考虑配重,造成下降过程中所需扭矩超过电机最大输出

可能的解决办法

1. 直接去掉配重,这时候对电机做计算的时候需要对扭矩进行打折,因为即使在停止的时候电机仍需要输出,如果按照正常计算过程,电机很可能会在长时间工作后过热报警
2. 将钢丝绳改为刚性连接,比如齿轮齿条?只是一个想法,目前还没有想到简单可靠的结构
3. 如楼上所说,使用气缸平衡,计算时需要考虑气缸的摩擦阻力

以上个人见解,期望楼主的问题能早日解决,如果解决了,能否也把方法共享
9#
发表于 2017-3-31 13:40:53 | 只看该作者
尘世天涯 发表于 2017-3-29 12:27
我也遇到过跟楼主类似的情况,但是结果好一些,首先负载比较小,大约150kg,其次,惯量匹配值非常小,具体 ...

支持!
恩 往下和往上肯定不一样
往下应该没问题,往上 钢丝不能那么快的响应
楼主最好观察 说明下 是不是往下ok,往上不稳定。

另外,惯量比0.1…… 我新单位的同事,弄蜗轮蜗杆,大减速比,惯量比也经常搞到<1…… 搞得我看的一愣一愣的
我以前通常是步进电机 惯量比1~5,伺服的1~10
10#
发表于 2017-5-9 21:49:35 | 只看该作者
钢丝绳的状态影响到效果,柔性物体状态不同效果也有差别。
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