求助：伺服电机怎么在速度模式下检测力矩

马猴烧酒91

如题，我想通过检测伺服电机上反馈的力矩，来控制伺服电机的启停，需要加什么外部模块么？谢谢
ps 我知道伺服电机有转矩模式，但是转矩模式没法控制位置，在受到力之前有段行程是需要位置控制的。

ps2 不考虑用压力传感器
PS3 上位控制器是CNC

drachma

西门子、FANUC的系统，自带各轴负载检测功能滴！