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楼主: liangquan6
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参加为大学生举办的机械设计大赛设计的机械臂,请大家提提意见

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51#
发表于 2017-3-25 13:08:19 | 只看该作者
这个闭环几乎无法实现!不是说理论不对,而是响应时间楼主考虑过吗?你可以调试到顺畅平滑的画出一条曲线,这个不怀疑!但是再画一条能重合在一起吗?楼主可以了解下液压伺服系统,原理应该和你要达到的效果类似,液体的控制已经很难了,何况压缩空气!个人简介仅供产考!

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谢谢您的建议,3000元的经费只能这个方案,精度不是目标,验证算法,实现功能是目标,毕竟只是比赛  发表于 2017-3-26 09:22
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52#
发表于 2017-3-25 16:58:40 | 只看该作者
oldpipe 发表于 2017-3-23 23:59
轴的周向没有固定,有转动。角接触球轴承成对使用时或背靠背,或面对面,绝对不可能同向使用的。还有你的关 ...

个人也感觉精度不好,气缸的可压缩性很大的。
另外,轴的周向固定用螺母锁紧也有问题。
轴承的话,轴向力不大吧,用深沟球可否?

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谢谢您的建议,就改深沟球  发表于 2017-3-26 09:19
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53#
发表于 2017-3-25 18:06:30 来自手机 | 只看该作者
这就是大学的水平?唉~~~任重而道远啊!机械手一般公司做的都是用模组或者丝杆做的。至于真正意义上的机械臂,你上网搜索下ABB吧,那才是真正的机械臂。

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正因为不同于传统才有实践的意义  发表于 2017-3-26 09:18
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54#
发表于 2017-3-25 18:57:33 来自手机 | 只看该作者
师兄你参加哪个比赛啊?好巧啊我也在准备比赛,设计个新型的抓斗呢。(ò  ó)

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是大学生创新创业大赛  发表于 2017-3-26 09:16
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55#
发表于 2017-3-25 19:15:52 | 只看该作者
liangquan6 发表于 2017-3-24 19:35
我们不想只做模型,还想做出实物!
足球也是游戏,但也得认真踢!

你有这个信念就好,记得本科时候我们学校的,参加全国赛的,都是学校老师帮忙绘制的图纸,学生自己太吃力了。给你提建议,用的气动元件最好用品牌货,贵点没关系,省的到时候出问题,麻烦。国产的快速接头,遇到质量不好的,插拔几次就完蛋。选的型材,你看市场有没有,机械设计手册的很多标准材料,市场可能找不到。去怡合达,misimi等看看现成的方案,找些灵感。关节处,需要先打样,看看你设计的是不是精度,采样率满足要求,先确定编码器。控制程序这边,可以先动了,未确定参数后期调试时确定。

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谢谢您的中肯的简一  发表于 2017-3-26 09:12
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56#
发表于 2017-3-25 20:46:34 | 只看该作者
本帖最后由 子子61961 于 2017-3-25 22:02 编辑

图画得很漂亮,楼主同学辛苦了。
有一些注意的地方,简单说一下。考虑得不太成熟,仅供参考。
向下插入的那根轴,估计是公差配合,插入的部分好长,
一个是装配时需要插入很长所以不好装配,另一方面是如果想要防止倾斜,要么是靠过盈配合,要么是靠应该是靠端面的压紧力,所以过长的配合意义不大。莫不如,直接用一根轴,端面是圆盘,圆盘用螺栓固定,效果一样。个人的一点考虑,欢迎轻拍。轴承的方向,现在你的方向貌似都是向下掉落的方向,轴向没有起到托住的作用,当然,前面有朋友说了,应该是相向的。
另外,气路图里,调速阀,就是里面带单向阀的那个,箭头方向貌似是画反了,向下会好理解一些。控制汽缸出口流速,可以使汽缸动作变慢,用编码器来检测进行闭环控制,有一定的试验价值。另外一个被考虑的就是,电磁阀截止后,有压一侧在排气时也是缓慢的,所以停止位置会有一些超程,这个超程是不好控制的。另外你的控制是停止时两侧都压力为零的,换一种思考方向,当编码器到达所需角度时,将排压一侧也用电磁阀将其关闭,这样也是一个试验方向,是停止时两侧带压的。如果可以的话,希望能把试验结果也发一下。虽然大家回帖语气有些那什么,但是大家都是机械人,都会支持你的。最后,祝你好运,学有所成。


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谢谢您的回复和建议,学习了  发表于 2017-3-26 09:14
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57#
发表于 2017-3-25 21:20:51 | 只看该作者
fachengwang 发表于 2017-3-25 16:58
个人也感觉精度不好,气缸的可压缩性很大的。
另外,轴的周向固定用螺母锁紧也有问题。
轴承的话,轴向 ...

不知道他想干啥,所以……
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58#
发表于 2017-3-25 22:28:01 | 只看该作者
liangquan6 发表于 2017-3-24 19:33
抱歉,帖子不详细,稍后补充!还有气动回路原理图!双作用汽缸,两个进气口各由一个高速开关阀(两位三通 ...

  达不到想要的目的。电磁阀控制不了气缸活塞位置。

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是高速开关阀  发表于 2017-3-26 09:08
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59#
发表于 2017-3-26 11:32:23 | 只看该作者
国内就这水平?
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60#
发表于 2017-3-26 11:37:39 | 只看该作者
进来学习一下
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