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大家都是怎样解决机器人关节柔性问题的

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1#
发表于 2017-3-1 15:26:17 | 只看该作者 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
机器人因采用谐波减速器,谐波减速器本身刚度偏低,会造成机器人关节柔性,在启动和停止造成末端抖动,影响定位精度,这种现在都是用什么方法解决的/ \& o( s7 g( P
2#
发表于 2017-3-1 15:45:15 | 只看该作者
谐波减速器上接的伺服电机,在运动过程中,伺服电机会有加减速的方式解决该问题
3#
楼主 | 发表于 2017-3-1 16:01:10 | 只看该作者
xiaobing86203 发表于 2017-3-1 15:45
4 h. A- X$ F, T' E' b谐波减速器上接的伺服电机,在运动过程中,伺服电机会有加减速的方式解决该问题
6 C3 q( n# Q* u: P3 U
电机的控制可以解决一部分问题,但是在高速情况下,末端抖动还是很明显# x( l/ ~' I- o' \
4#
发表于 2017-3-1 17:44:06 | 只看该作者
加大电机转矩匹配
5#
发表于 2017-3-1 21:21:17 | 只看该作者
请问,设计那个品牌的机器人?
* [. P/ [/ u; X/ S4 j6 ~1 Z
6#
楼主 | 发表于 2017-3-2 12:43:45 | 只看该作者
蓝色的狮子 发表于 2017-3-1 21:21 & T* L S2 Z0 J' f! V- D
请问,设计那个品牌的机器人?
# |5 j4 I* Y' X
scara机器人5 ^# K' k% @ ~. V9 B. K
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