工业机器人关节转动原理

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机械臂转动及摆臂部分原理与设计
* r" X# ^9 {3 f/ G
1 R; l" G0 b; C转动采用蜗轮蜗杆传动
' Q- A( }. H4 ?
5 g- O8 _3 ~- w伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
9 p; C6 R! v; w) F1 @7 o( e' r各运动的实现：
腕部的旋转：
. @1 ]/ n0 E7 e2 u电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
腕部俯仰：
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
% H" S  I$ r% v. Q" G) I  r: ^" H肘关节摆动：
) c( p* T0 S( a" W* k, \6 Q6 V电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
肩关节的摆动：
" ?, h/ R; W* W8 U电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2

( c. m; m" Y" L* c2 s

小孔是学徒

学习中看不懂

拐点_OBVcc

这是30年前的构型了吧 目前很少有这样的