工业机器人关节转动原理

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机械臂转动及摆臂部分原理与设计
" u3 G! N$ n. p) M* [4 b5 ?# r$ K  x/ S
" I& b5 a& L! K/ ]转动采用蜗轮蜗杆传动
1 g1 Y$ |. Q( l, j' z+ g
9 ?% I6 a2 C$ }! y# Z9 B6 N伺服电机M+同步传动B+减速器R+转动n
各运动的实现：
0 w0 ~4 e/ |7 _+ B% z0 B腕部的旋转：
电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5
腕部俯仰：
电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4
肘关节摆动：
7 u7 y0 k$ `( V5 e电机M3→两级同步带传动B3、B3′→减速器R3→肘关节摆动n3
肩关节的摆动：
电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2

. ~7 P8 Q7 c( p% l7 F7 ?* A$ S

小孔是学徒

学习中看不懂

拐点_OBVcc

这是30年前的构型了吧 目前很少有这样的