教程丨基于HCR平台的自动导航系统（一）

SLAMTEC思岚科技

服务机器人的核心问题在于自主定位与导航，它主要包括几大问题：

无需用户干预，机器人自主构建环境地图？

实时、高精度的获取机器人所在位置？

有效规避环境障碍，抵达目标地点？

在未知环境中，有效规划两地之间最短路线？

有了相应解决方案后，对于服务机器人厂商，还需要考虑如何快速与现有系统整合，加快产品上市？在高性能与低成本间如何获得平衡？

六大问题，一个对策

SLAMWARE系统就够了

SLAMWARE系统由高性能激光雷达RPLIDAR与定位控制引擎核心SLAMWARE Core构成。
5 I3 m) s: r+ R

SLAMWARE直接与RPLIDAR连接，并通过Control Bus与底盘连接。其中，High Speed Bus是一个高速的100M以太网，负责与人机交互系统连接，并传输地图数据。
SLAMWARE Core还支持超声波传感器、防跌落传感器、碰撞传感器和深度摄像头的数据，将它们和激光雷达的数据融合在一起，利用信息融合，使机器人实现更加智能、实用的自主运动。
$ N- l) ~# l6 z& o: t+ g% @! M1 x; {+ Z看够了枯燥的文字说明和产品图片，拜托能不能拿点实际应用案例出来啊？
今天，我们就来举个栗子。
这是DFrobot推出的HCR家用机器人开源项目平台。

这是一款双轮驱动的移动平台，其底盘前部配有一个牛眼万向轮，并配有碰撞传感器，可以作为在紧急刹车的触发装置。
+ m9 z( J: e0 x1 O7 Z6 G作为面向教育、科研和爱好者们的开源平台，HCR拥有丰富的传感器接口，方便用户快速搭建原型，验证设计思路。
那么，问题来了~
) z4 y2 n4 l# }& q5 x6 ^% l3 D想把HCR变成一个可自主移动的机器人小车需要几步呢？
3 T: G' X4 u0 ^! d3 ?. }, s这和把大象装进冰箱一样，需要三步。
第一步，安装RPLIDAR。
7 y/ S) L& q; ]4 m6 H6 m$ M第二步，安装SLAMWARE。
+ Q, E; \) {3 x3 @; K第三步，打开手机APP，想怎么玩就怎么玩。
% r7 G/ C( N- O4 R/ x% q e当然，肯定没这么简单，今天小编就带你看看如何基于HCR平台搭载SLAMWARE自动导航系统。
1、系统组成
2 F, U! [' \' J$ H% |Slamware board Version 3.0

RPLIDAR A2

DFrobot机器人平台（包含碰撞传感器*3， 超声传感器*3， 2-wheel直流减速电机）
" @) z }) o" q0 I

电机驱动板
0 w& Z. z* M) X2 N& L

大电流锂聚合电池
杜邦线若干，VCC, GND 扩展版（自制）一块
" \; x4 T( p2 s1 {5 e$ X2、结构图

硬件平台搭建
; @* P2 [/ `4 q5 d9 Y（1）搭建好HCR平台（包含左右电机， 碰撞传感器， 超声波传感器），搭建HCR平台的最下面两层即可。

（2）固定Slamware board V3， 电机驱动板， RPLIDAR A2（连线方向为小车前进方向，注意不要装反）, 锂电池（固定在底盘的最下面一层）， 5V电源/GND扩展板(下图左侧)。如图示：
0 b* W7 I; Y1 E! D* k: V% {

（3）连线：
1 d( `# \" E# X% Xa.RPLIDAR： 按照上述结构图将RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
b.Sonar：至多支持8个超声波传感器（本次安装左中右三个），分别插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超声传感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四个引脚，分别和板上的这四个引脚相连即可；
c.Bumper： 至多支持8个碰撞传感器（本次同样安装左中右三个），碰撞传感器的三个引脚分别为VCC、DATA、GND，V3板上的J22区域目前只有左右两个Bumper的数据接口，可以将中间Bumper的数据引脚接到GPIO上面；
2 U. Q6 M7 F" |( M! W, f

d.电机驱动板/左右电机：

硬件平台搭建完毕之后，我们离可自动导航的HCR平台又近了一步，下周我们会继续介绍如何进行固件代码配置。
' A1 C/ D( c: j8 a9 C% }: f8 R
8 x* E- k! T& a$ y

韩寒11

这个机器人是干嘛的？