伺服系统的惯量匹配

淡然

我理解的伺服系统的惯量匹配如下，希望各位大侠补充。

1、所谓惯量匹配，是指电机转子的惯量与负载惯量之间的关系；

2、什么算匹配，这与碰撞理论一致，当两个惯量相同的物体发生碰撞时，则会发生一个物体的动量状态完全传递给另一个物体，我们称此种现象为惯量匹配；

3、什么叫不匹配，这与碰撞理论一致，当一个物体与另一个惯量相比无穷大的物体发生碰撞时，则会发生这个物体的动量状态翻转，而惯量无穷大的物体运动状态不变，我们称此种现象为惯量不匹配；

4、在电机启动或停止过程中负载的转动惯量和电机的转动惯量对系统的影响具有相同的性质，是叠加的关系，只要总惯量相同，负载的转动惯量是电机的转动惯量的多少倍没有关系。但如果负载和电机链接不好，这种冲击不可忽略，那么这种冲击的危害与负载的转动惯量是电机的转动惯量的倍数有关系，倍数越大，冲击越厉害；

5、电机转子与负载惯量之间的匹配与转子与负载之间的连接是柔性连接还是刚性连接有关；

“在伺服系统应用中讲“惯量匹配”的根本目的就是要追求快速性与稳定性的平衡。

“追求快速性”与追求“稳定性”是一对矛盾，“追求快速性”就必须减小转子惯量，可是追求“稳定性”却要增大转子惯量；

所以电机的转动惯量与负载的转动惯量相等时（传动比=1），为惯量匹配；但是考虑伺服系统要求“响应的快速性”，电机惯量不能太大，于是综合考虑负载惯量比电机转子惯量，不大于某个数字。

alex_谢

对电机和负载这一块比较糊涂，前排先搬小板凳做好，等大神过来解惑！

xue428032

通俗点就是带不动-刹不住 负载惯量太大，电机停止时，会托着电机转动

只有快乐

最终目的就是能实现正常的制动