伺服系统的最小惯量比

屏风ing

我一般选，惯量比5~15之间

尘世天涯

0377zjp 发表于 2017-1-12 16:16
在进行自动增益调整或手动增益调整前，必须首先进行惯量比的确定。伺服电机的惯量直接关系到伺服电机的稳定 ...

大侠，我尝试解读一下你的回复

“惯量比越小，精度越高”

这里的精度是指动态性能吗？

另外

“根据惯量比，可以估算出伺服系统的加减速时间是否能满足设备工艺要求”

大侠能否提供一些案例，我以前一直是按照电机扭矩/总惯量的方式计算系统加速度，从而推算加减速时间的，你说的通过惯量比估算的方式，从未做过，能否赐教。

淡然

“在伺服系统应用中讲“惯量匹配”的根本目的就是要追求快速性与稳定性的平衡。

0377zjp

尘世天涯 发表于 2017-1-12 16:28
大侠，我尝试解读一下你的回复

“惯量比越小，精度越高”

请问常用的伺服电机角加速度的波动范围一般有多大？

尘世天涯

0377zjp 发表于 2017-1-12 16:51
请问常用的伺服电机角加速度的波动范围一般有多大？

这个值还真的没有关注过，我说一下我的理解，如果说错了，请更正

角加速度的最大值：应该是0外部负载的时候，这个值就是电机的输出扭矩 / 转子自身惯量

角加速度的最小值：我认为没有下限，取决于外部负载，这个值应当等于电机输出扭矩 / 系统总惯量

不知这个说法是否正确？

淡然

1、所谓惯量匹配，是指电机转子的惯量与负载惯量之间的关系；

2、什么算匹配，这与碰撞理论一致，当两个惯量相同的物体发生碰撞时，则会发生一个物体的动量状态完全传递给另一个物体，我们称此种现象为惯量匹配；

3、什么叫不匹配，这与碰撞理论一致，当一个物体与另一个惯量相比无穷大的物体发生碰撞时，则会发生这个物体的动量状态翻转，而惯量无穷大的物体运动状态不变，我们称此种现象为惯量不匹配；

4、在电机启动或停止过程中负载的转动惯量和电机的转动惯量对系统的影响具有相同的性质，是叠加的关系，只要总惯量相同，负载的转动惯量是电机的转动惯量的多少倍没有关系。但如果负载和电机链接不好，这种冲击不可忽略，那么这种冲击的危害与负载的转动惯量是电机的转动惯量的倍数有关系，倍数越大，冲击越厉害；

5、电机转子与负载惯量之间的匹配与转子与负载之间的连接是柔性连接还是刚性连接有关；

“追求快速性”与追求“稳定性”是一对矛盾，“追求快速性”就必须减小转子惯量，可是追求“稳定性”却要增大转子惯量；

所以电机的转动惯量与负载的转动惯量相等时（传动比=1），为惯量匹配；但是考虑伺服系统要求“响应的快速性”，电机惯量不能太大，于是综合考虑“负载惯量比电机转子惯量，不大于3”。

茉莉素馨

http://mp.weixin.qq.com/mp/homepage?__biz=MzA4ODQ1MzEwMQ==&hid=12&sn=6c3d4ebd87672c48c3df5ac780f792c9#wechat_redirect

楼主去这个看吧，写的挺详细的
之前看过，没想到现在还有

0377zjp

茉莉素馨 发表于 2017-1-12 20:39
http://mp.weixin.qq.com/mp/homepage?__biz=MzA4ODQ1MzEwMQ==&hid=12&sn=6c3d4ebd87672c48c3df5ac780f792c ...

嗯，你的资料不错

tianji2wn

尘世天涯 发表于 2017-1-12 15:42
大侠能否提供一些理论依据。多谢

你看惯量比的计算方法就知道了呀，从正推理解，其余条件相同，加速度越大，负载惯量越大，则惯量比越大。从另外一方面反推理解，其余条件相同，惯量比越小的系统，有更大的加速度潜力。

0377zjp

复制的：仅供参考
所以 Jm-JL=0，JL=Jm 负载的转惯量JL等于电动机的转动惯量Jm称为“惯量匹配”。惯量匹配时，负载的功率变化率最大，响应最快。