|
具体模型如下:
2个油缸驱动上平台动作,带动柱子动作,连接部分全部使用的虎克铰。
对于2自由度的平行机构,通2个驱动单元的运动就可以确定上平台的运动轨迹。
考虑设备的的安全性,又引入了2个驱动单元,4个驱动单元同时主动出力,驱动上平台动作,在这种情况下,存在冗余驱动的问题,通过引入什么逻辑,可以实现液压油缸的冗余驱动。
我的考虑过程: 由于多引入了2组驱动单元,为使上平台实现2个自由度的转动,2两组油缸动作已确定上平台的运动轨迹,为保持运动轨迹,另外2组油缸需要实时的、精确的位移控制,能与前2组油缸的动作协调一致,并提供驱动力,我认为这对油缸的精度要求太高了,液压油缸可能没法实时动态的跟随前面2油缸的驱动动作,保持上平台运动轨迹,这样就会导致,冗余驱动的2组油缸因运动的步调不一致,会出现过载,让上平台过度变形,甚至卡死现象,结果,起到相反起到很不利的效果。
请问对冗余驱动有经验的人士: 1.液压油缸可否实现四只油缸步调一致,冗余驱动? 2.四只油缸的在动态运动中,受力是如何分配的,是否通过平台,油缸的等刚度计算,通过变形协调方程的引入而解算四只油缸的受力问题?
在工程设计时,遇到上面的问题卡壳了,一直没有找到解决方案,请经验人士指点一下,谢谢了!
|
评分
-
查看全部评分
|