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请问直角坐标机械手的轨迹规划能否参照关节机械手的?

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1#
发表于 2016-9-18 22:16:35 | 只看该作者 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
这个直角坐标机械手是带有摆动轴和旋转轴的,它能否像关节机械手那样利用有关软件比如ADMAs或MATLAB做轨迹规划不?多谢!!!
2#
发表于 2016-9-19 06:54:35 | 只看该作者
软件仿真当然可以,但如果是实际控制的话,得需要控制系统算法的支持。可惜市场上没有针对创新构型的控制系统,算法得自己写。市场上有的控制系统只能覆盖已有的传统构型,期待市场上出现可以自定义算法的控制系统。但是这是个矛盾,一旦可以自定义,控制系统厂家对算法的可靠性就失去了保障。
- f1 J: B, {! n
3#
发表于 2016-9-19 07:23:50 | 只看该作者
只要成本允许,那更好不过了
4#
发表于 2016-9-19 08:00:42 | 只看该作者
直角坐标的轨迹规划你可以做,但是从实用性上说,本身直角坐标简单,不需要用软件模拟轨迹/
5#
发表于 2016-9-19 08:34:44 | 只看该作者
仿真可以啊,但是动力学的正反解需要自己的算法支持解算啊
6#
楼主 | 发表于 2016-9-19 10:45:15 | 只看该作者
simpleplanfx 发表于 2016-9-19 08:34 1 n3 a6 k5 U9 t( Z8 ^
仿真可以啊,但是动力学的正反解需要自己的算法支持解算啊

# [: G, l# q& L! ?) R% M$ U能否详细说明- @; b& m/ ]0 }, A; ^
7#
发表于 2016-9-19 10:47:16 | 只看该作者
运动仿真,肯定可以的,通过软件进行模拟仿真,许多软件都可以,如你说的那两个,也包括sw和ug等。
8#
发表于 2016-9-19 11:13:27 | 只看该作者
直角坐标机械手,只要在移动范围内,不需要做运动仿真吧。如果 怕在移动范围内有干涉,可以通过控制系统来作相应的摆动折叠避让。。
9#
发表于 2016-9-19 15:11:38 | 只看该作者
展翅翱翔with 发表于 2016-9-19 10:45
( _6 O. z2 j- @0 i! A2 V能否详细说明

, B$ I$ j5 m, G1 x* `% ]: C仿真就是在建立虚拟样机,然后添加各关节的约束,然后输入各关节的转动角度或者移动速度。相当于运动学正解。或者直接定义机器人末端执行器的运动方程,用点驱动,这样机器人的各个关节会根据这个运动方程自己移动相应的位置,但是遇到奇异解则则计算就不收敛,就算不出来了,这个相当于运动学反解。- E: m2 t" Z/ i& v7 P9 l0 ^- H

' K3 O" I: Q* s' |, \& N一般运动学的反解都是自己建立机器人的动力学模型,如用dh矩阵法建立。反算得出各关节运动速度,然后作为主动驱动施加在各个关节上。
$ E8 w' ^ E' f, I+ {
10#
楼主 | 发表于 2016-9-19 16:26:21 | 只看该作者
simpleplanfx 发表于 2016-9-19 15:11
: ]) l' Z. V/ J7 L3 }. |, a仿真就是在建立虚拟样机,然后添加各关节的约束,然后输入各关节的转动角度或者移动速度。相当于运动学正 ...
0 U9 d' E) u, w6 o) t9 r/ q, i- A" ~
我看过几篇论文直角坐标机器人 但是它们是带有旋转轴的,所以一样可以向关节机械手用D-H法分析0 U, A7 |$ o6 ]! {1 ~" _0 T9 G
关键是如何轨迹规划
* J7 f, G0 p& w7 d& o% b# P
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