请问直角坐标机械手的轨迹规划能否参照关节机械手的？

展翅翱翔with · 发表于 2016-9-18 22:16:35

这个直角坐标机械手是带有摆动轴和旋转轴的，它能否像关节机械手那样利用有关软件比如ADMAs或MATLAB做轨迹规划不？多谢！！！

huwangning · 发表于 2016-9-19 06:54:35

软件仿真当然可以，但如果是实际控制的话，得需要控制系统算法的支持。可惜市场上没有针对创新构型的控制系统，算法得自己写。市场上有的控制系统只能覆盖已有的传统构型，期待市场上出现可以自定义算法的控制系统。但是这是个矛盾，一旦可以自定义，控制系统厂家对算法的可靠性就失去了保障。

面壁深功 · 发表于 2016-9-19 07:23:50

只要成本允许，那更好不过了

313319402 · 发表于 2016-9-19 08:00:42

直角坐标的轨迹规划你可以做，但是从实用性上说，本身直角坐标简单，不需要用软件模拟轨迹/

simpleplanfx · 发表于 2016-9-19 08:34:44

仿真可以啊，但是动力学的正反解需要自己的算法支持解算啊

展翅翱翔with · 发表于 2016-9-19 10:45:15

simpleplanfx 发表于 2016-9-19 08:34
A/ w Z! G% d: |9 j( w仿真可以啊，但是动力学的正反解需要自己的算法支持解算啊

能否详细说明

我走更远 · 发表于 2016-9-19 10:47:16

运动仿真，肯定可以的，通过软件进行模拟仿真，许多软件都可以，如你说的那两个，也包括sw和ug等。

ltzian · 发表于 2016-9-19 11:13:27

直角坐标机械手，只要在移动范围内，不需要做运动仿真吧。如果怕在移动范围内有干涉，可以通过控制系统来作相应的摆动折叠避让。。

simpleplanfx · 发表于 2016-9-19 15:11:38

展翅翱翔with 发表于 2016-9-19 10:45
4 c# w* |/ k# P- C @* o能否详细说明

仿真就是在建立虚拟样机，然后添加各关节的约束，然后输入各关节的转动角度或者移动速度。相当于运动学正解。或者直接定义机器人末端执行器的运动方程，用点驱动，这样机器人的各个关节会根据这个运动方程自己移动相应的位置，但是遇到奇异解则则计算就不收敛，就算不出来了，这个相当于运动学反解。

一般运动学的反解都是自己建立机器人的动力学模型，如用dh矩阵法建立。反算得出各关节运动速度，然后作为主动驱动施加在各个关节上。

展翅翱翔with · 发表于 2016-9-19 16:26:21

simpleplanfx 发表于 2016-9-19 15:11
- B4 H# e, y0 Z6 p' D* E仿真就是在建立虚拟样机，然后添加各关节的约束，然后输入各关节的转动角度或者移动速度。相当于运动学正 ...

我看过几篇论文直角坐标机器人但是它们是带有旋转轴的，所以一样可以向关节机械手用D-H法分析
关键是如何轨迹规划

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