机械必威体育网址

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 2487|回复: 6
打印 上一主题 下一主题

工业机器人的核心零部件:RV减速机的前世今生

[复制链接]
跳转到指定楼层
1#
发表于 2016-9-4 14:06:22 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
机器人所有核心零部件中,减速机最为关键。工业机器人成本结构大致如下:本体22%、伺服系统25%、减速器38%、控制系统10%以及其他5%。简单拆分国内6轴工业机器人成本(总成本25万元),可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元,主要以进口为主。
4 m7 V" s1 M% I+ W. \+ W
5 [4 l2 l; S/ r: `! x! @! Q德国人劳伦兹·勃朗于1926年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构,它是用外摆线作为齿廓曲线的,这就是最早期的针摆行星传动,由于两个啮合齿轮其中之一采用了针轮的形式,这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。RV传动一种全新的传动方式,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。) s$ d: D" }, V1 `

- ^/ l: |* Q5 u+ |; U输入轴的旋转从输入齿轮传递到直齿轮,按齿数比进行减速。这是第一减速部。6 v$ V& Y0 E, a$ u9 M& E
  第2减速部…差动齿轮减速机构
* U2 P/ T# O  _8 Q$ T% J  直齿轮与曲柄轴相连接,变为第二减速部的输入。在曲柄轴的偏心部分,通过滚动轴承安装RV齿轮。另外,在外壳内侧仅比RV齿轮数多一个的针齿,以同等的齿距排列。& a* }2 q( K0 {. M0 p  @% b- Y$ _
  如果固定外壳转动直齿轮,则RV齿轮由于曲柄轴的偏心运动也进行偏心运动。此时如果曲柄轴转动一周,则RV齿轮就会沿与曲柄轴相反的方向转动一个齿。这个转动被输出到第2减速部的轴。将轴固定时,外壳侧成为输出侧。
% J) f& a" s$ ~2 b* t( `机器人第一关节到第四关节全部使用RV减速机,轻载机器人第五关节和第六关节有可能使用谐波减速机。重载机器人所有关节都需要使用RV减速机。平均而言,每台机器人使用4.5台RV减速器。2013年世界机器人销量18万台,需使用减速机90万台。
5 f  [( E* Q* C. \
  工业机器人的动力源一般为交流伺服电机,因为由脉冲信号驱动,其伺服电机本身就可以实现调速,为什么工业机器人还需要减速器呢?工业机器人通常执行重复的动作,以完成相同的工序;为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务,并确保工艺质量,对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此,提高和确保工业机器人的精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时,一味提高伺服电机的功率是很不划算的,可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外,伺服电机在低频运转下容易发热和出现低频振动,对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其精确、可靠地运行。
  精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转,并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度,提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。与通用减速器相比,机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
( s) ]! b" P6 ~7 c  大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类:RV减速器和谐波减速器。相比于谐波减速器,RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中,一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置;而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部;行星减速器一般用在直角坐标机器人上。
, r' K  z: `( j  同时,RV减速机较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显着降低,故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速器,因此,该种RV减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
/ N2 A1 e6 b5 E0 z* R) mRV减速机编年史:  e  q5 c9 m/ k5 x( _
1、1926年德国人劳伦兹·勃朗于创造性地提出RV减速机原理
( a8 |2 x% H. R* ^  2、1931年劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司,最先开始了摆线减速器的制造和销售& L4 n: g& @; ~$ x
  3、1939年,日本住友公司和“赛古乐”公司签定了技术合作协议,并生产销售;
7 k; B  ^3 [/ w% E8 i% n6 k) G  4、1944年,日本帝人精机成立,这个未来的RV减速机霸主,在飞机制造、纺织机械、机床等多个行业硕果累累;
. I/ ~9 W" e9 v. I6 N  x  5、1950年-1960年,摆线磨床的出现,解决了摆线齿形的精度不高的难题,使摆线传动得到了进一步的发展。
- y' a  e' h3 f, P8 U  6、1956年,日本纳博克公司发售全球第一个自动门,在市场上展露头角。& Y! v; F9 q5 i; y# \
  7、1980年左右,日本帝人精机提出RV传动理论,着手应用于机器人行业。
1 w0 S; Y4 K3 o+ e, y0 A2 C* n  8、1986年,日本帝人精机RV减速机正式大规模生产,取得成功;4 i6 C- k% m, ]5 \+ f  |; J+ ?
  9、2003年,帝人精机和纳博克合并组成Nabtesco(纳博特斯克)公司,并取得快速发展,现在已成为RV减速机行业的领头羊,占据了60%以上的市场,特别在中/重负荷机器人上,其RV减速机市场占有率高达90%。; k% E) f" |' O1 s- E
2 Z& Y; s1 u; L/ c+ b
在RV减速机方面,我国从二十世纪五十年代起开始研究行星齿轮传动装置,六十年代从国外引进,尽管在理论和仿制方面取得了一些成果,但与日本的同类最新产品相比,我们研制的摆线针轮减速器从整体性能、使用寿命、传动精度、承载能力到新产品的进一步开发升级都存在着相当多的不足之处。6 m' ]5 J/ _+ g+ d8 _
一台精密减速器ABB、Kuka、安川等国际巨头采购价为3万元~5万元,卖给我国企业约7万元,普通企业约12万元,我国企业采购精密减速机的成本比国际巨头贵一倍还多。
5 Q$ H$ ?: \8 k1 n; l
  据高工机器人产业研究所(GRII)数据统计,国内有353家机器人企业,其中研究减速器的只占到13家,研究RV减速器的只有5家。
  2010年,南通振康焊接机电有限公司研制开发的可用于高端工业应用领域(机器人)传动核心部件RV减速装置以及系列交流伺服电机,投入批量生产,更获得市场广泛认可。2013年产量200多台。
  2014年7月20日,武汉市精华减速机制造有限公司总经理余运清透露,自主研发的一种精密减速机刚获得检验通过,有望替代进口,降低工业机器人国产化成本。
7 g1 a; |2 N: H6 i  2014年7月,秦川发展发布公告称,计划投资1.94亿元进行9万套(一期)工业机器人关节减速器技术改造项目建设。此举将国产机器人RV减速器的研发制造推进了人们的视野。
' ^" c- p/ [7 z$ ?6 s/ g
  在上市公司中还有巨轮股份跟新松机器人都在进行RV减速器的研究,但目前尚未取得实质性的结果。
  在经济转型升级和我国人口老龄化进程日益加快的情况下,机器人产业的发展迎来一个需求快速发展的阶段。2013年中国市场共销售工业机器人近3.7万台,约占全球销量的1/5,总销量超过了日本,位居全球第一。预计中国有望在2016年成为全球最大的机器人市场,保有量将超过15万台。Nabtesco都计划投资近50亿日元在中国新建工厂,自2016年起投产制造工业机器人用的核心零部件-RV减速机,计划每年产量10万台,2020年达20万台。
  这么大的市场需求,目前看与中国企业几乎无缘,我们期待着中国企业能够早日突破技术瓶颈,赢得市场。
2 l0 g2 W; Z4 _, Y0 Y4 ?
回复

使用道具 举报

2#
发表于 2016-9-4 17:24:20 | 只看该作者
RV减速机,是说的涡轮蜗杆减速机?还是摆线针轮减速机?涡轮蜗杆减速机好像精度不是很好

点评

就是蜗轮蜗杆,有精度很高的哦  发表于 2016-9-14 17:06
小白了,大家轻拍  发表于 2016-9-4 17:29
回复 支持 反对

使用道具 举报

3#
发表于 2016-9-4 18:41:55 | 只看该作者
RV减速机听说国内也有专门做的,不知道精度是否如宣传的那样。
回复 支持 反对

使用道具 举报

4#
发表于 2016-9-4 18:43:46 | 只看该作者
这么大的市场,这样核心技术如果受制于人确实很不妥。
回复 支持 反对

使用道具 举报

5#
发表于 2016-9-4 21:04:06 | 只看该作者
见怪不怪
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械必威体育网址 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2024-12-23 20:49 , Processed in 0.054548 second(s), 19 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表