一幅图可看到前后加减速区别

且共从容

       在插补后进行加减速控制，就叫后加减速。在插补前进行加减速控制，就叫前加减速。可以两个都有，但是如果前加减速做得比较好，就可以不用后加减速。
       前加减速可保证输出位置在理论轨迹上，而后加减速输出轨迹则偏离理论轨迹。


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