单片机MCP制作数控雕刻机3D打印机

1五湖四海1 · 发表于 2016-8-20 23:56:23

本帖最后由 1五湖四海1 于 2016-8-21 00:09 编辑

以前制作过CNC雕刻机，是用MACH3作为上位机控制，硬件是采用PC接并口输出脉冲和方向使能信号经过隔离驱动步进电机驱动器，步进电机驱动是采用TB6560芯片控制。最后就接到步进电机。机械是用铝合金制作，主要部件有三个1605的滚珠丝杠，多个运动滑块等制作。用这台DIY CNC雕刻机可以雕刻木头塑料等东西。当时没有一直玩下去，现在发现网上有用单片机制作的雕刻机挺精巧的现在分享给大家。
GRBL CNC 3D打印机，这就是我说的可以用单片机来控制的3D打印机，我先照着百度科普下grbl，Grbl是性能高，成本低，基于并口运动控制，用于CNC雕刻。它可以运行在Vanilla Arduino (Duemillanove/Uno) 只要它配备了Atmega 328型芯片。控制器由C编写并优化，利用了AVR 芯片的每一个灵巧特性来实现精确时序和异步控制。它可以保持超过30kHz的稳定、无偏差的控制脉冲它接受标准的G代码而且通过了数个CAM工具的输出测试。弧形、圆形和螺旋的运动都可以像其他一些基本G代码命令一样完美支持。函数和变量目前并不支持，但是会作为预处理器包含在将来发布的版本之中。 Grbl 包含完整的前瞻性加速度控制。它意味着控制器将提前16到20个运动来规划运行速度，以实现平稳的加速和无冲击的转弯。Grbl是性能高，成本低，基于并口运动控制，用于CNC雕刻。它可以运行在Vanilla Arduino (Duemillanove/Uno) 只要它配备了Atmega 328型芯片。控制器由C编写并优化，利用了AVR 芯片的每一个灵巧特性来实现精确时序和异步控制。它可以保持超过30kHz的稳定、无偏差的控制脉冲它接受标准的G代码而且通过了数个CAM工具的输出测试。弧形、圆形和螺旋的运动都可以像其他一些基本G代码命令一样完美支持。函数和变量目前并不支持，但是会作为预处理器包含在将来发布的版本之中。 Grbl 包含完整的前瞻性加速度控制。它意味着控制器将提前16到20个运动来规划运行速度，以实现平稳的加速和无冲击的转弯。很棒吧！开始玩起。
还没有雕刻机的机械部分可以用废旧光驱制作个微型雕刻机运动平台。雕刻机最重要的是主控程序这次用Arduino/AVR328单片机，价格在15元左右，主控程序是上面提到的目前很火的开源的GRBL，还有一种基于STM32平台的开源主控程序Dlion也不错可以替代grbl。如果从性能比较这两个方案，显然是stm32平台运行速度更快毕竟他是32单片机呀！

下面介绍小这个些主控程序主要干的事，通过串口PC和主控板通讯，PC命令给控制板，控制板接收命令做不同的响应，PC可以发G代码给主控板，接收完成后可以自动开始雕刻任务。
在介绍下G代码因为G代码是雕刻机的核心部分
G代码是数控程序中的指令。一般都称为G指令。
G00------快速定位
G01------直线插补
G02------顺时针方向圆弧插补
G03------逆时针方向圆弧插补
G04------定时暂停
G05------通过中间点圆弧插补
G06------抛物线插补
G07------Z 样条曲线插补
G08------进给加速
G09------进给减速
G10------数据设置
G16------极坐标编程
G17------加工XY平面
G18------加工XZ平面
G19------加工YZ平面
核心就是解析G代码，完成步进电机驱动，和控制主轴开启关闭，还有插补算法，直线插补，圆弧插补，还有一些步进电机的加减速算法。
下面对grbl主结构做介绍
main()主函数首先执行下面初始化函数
serial_init(); // 设置串口波特率和中断
settings_init(); // 从ROM加载grbl设置
stepper_init(); // 配置步进方向和中断定时器
system_init(); // 配置引脚分配别针和pin-change中断
memset(&sys, 0, sizeof(system_t)); // 清除所有系统变量
sys.abort = true; // 中止标识位置位
sei(); // 使能中断
#ifdef HOMING_INIT_LOCK // 宏运算(settings.flags & (1 << 4)) != 0结果flags等于执行sys.state = STATE_ALARM
// 系统状态赋值为报警状态
if (bit_istrue(settings.flags,BITFLAG_HOMING_ENABLE)) { sys.state = STATE_ALARM; }
#endif
_____________________________________________________________________________________________________________________________________
接下来是一些主要部分初始化
for(;;) {
serial_reset_read_buffer(); //清除串口读缓冲区
gc_init(); //初始化G代码功能函数
spindle_init(); //主轴初始化
coolant_init(); //冷却液初始化
limits_init(); //极限开关初始化
probe_init(); //探测部件初始化
plan_reset(); //清除块缓冲区和规划师变量
st_reset(); //清除步进系统变量。

//下面两行清除同步gcode和策划师职位当前系统位置。
plan_sync_position();
gc_sync_position();

//复位系统变量
sys.abort = false; //系统中止标志
sys_rt_exec_state = 0; //系统标志位变量状态管理。看到EXEC位掩码。
sys_rt_exec_alarm = 0; //系统标志位变量设置不同的警报。
sys.suspend = false; //系统暂停标志位变量管理,取消,和安全保护。
sys.soft_limit = false; //限位开关限制状态机错误。(布尔)

protocol_main_loop(); //主协议循环
} //
_____________________________________________________________________________________________________________________________
进入void protocol_main_loop()函数
{
report_init_message(); // 打印欢迎信息
//重启后检验和报告报警状态如果错误重启初始化。
if (sys.state == STATE_ALARM) {
report_feedback_message(MESSAGE_ALARM_LOCK); //打印信息
} else {
// 如果没有报警说明一切正常!但还是要检查安全门.
if (system_check_safety_door_ajar()) {
bit_true(sys_rt_exec_state, EXEC_SAFETY_DOOR);
protocol_execute_realtime(); // 进入安全模式。应该返回空闲状态。
} else {
sys.state = STATE_IDLE; // .设置系统做好准备。清除所有国家国旗。
}
system_execute_startup(line); //开始执行系统脚本
}

// 这是主循环!在系统中止时这是出口回到主函数来重置系统。
// ---------------------------------------------------------------------------------

uint8_t comment = COMMENT_NONE;
uint8_t char_counter = 0;
uint8_t c;
_______________________________________________________________________________________________________________________________
接下来进入for（;;）循环 //下面代码是G代码解析核心部分，程序中comment（注释）变量会被赋不同值，代表发符号有‘（’‘）’‘；’
{
//串行数据输入一行的的过程,作为数据。执行一个
//所有数据初始过滤去除空格和注释。
//注意:注释,空格和程序段删除(如果支持的话)处理技术
//在G代码解析器,它有助于压缩到Grbl传入的数据
//线缓冲区,这是有限的。刀位点标准实际上州一行不行
//不能超过256个字符,Arduino Uno没有更多内存空间。
//有更好的处理器,它会很容易把这个初步解析的
//分离任务共享的刀位点解析器和Grbl系统命令。
while((c = serial_read()) != SERIAL_NO_DATA) { //读取串口数据，有数据执行下面代码
if ((c == '\n') || (c == '\r')) { // End of line reached //如果数据是/r,/n代表一行结束
line[char_counter] = 0; // Set string termination character. //设置结束标志
protocol_execute_line(line); // Line is complete. Execute it! //一行完成执行此函数
comment = COMMENT_NONE; //注释清零
char_counter = 0; //字符计数清零

else {
if (comment != COMMENT_NONE) {
//扔掉所有注释字符
if (c == ')') {
//最后注释。重新开始。但是如果有分号类型的注释。
if (comment == COMMENT_TYPE_PARENTHESES) { comment = COMMENT_NONE; }
}
} else {
if (c <= ' ') {
//扔掉whitepace和控制字符
} else if (c == '/') {
//块删除不支持将忽略字符。
//注意:如果支持,只需要检查系统是否启用了块删除。
} else if (c == '(') {
// Enable comments flag and ignore all characters until ')' or EOL.
// NOTE: This doesn't follow the NIST definition exactly, but is good enough for now.
// In the future, we could simply remove the items within the comments, but retain the
// comment control characters, so that the g-code parser can error-check it.
comment = COMMENT_TYPE_PARENTHESES;
} else if (c == ';') {
//注意:','注释EOL LinuxCNC定义。没有国家标准。
comment = COMMENT_TYPE_SEMICOLON;

_____________________________________________________________________________________________________________________________________
} else if (char_counter >= (LINE_BUFFER_SIZE-1)) { //串口接收数据大于80字符时
// Detect line buffer overflow. Report error and reset line buffer. 检测缓冲区溢出。报告错误和复位线缓冲区。
report_status_message(STATUS_OVERFLOW); //打印溢出信息
comment = COMMENT_NONE;
char_counter = 0;
} else if (c >= 'a' && c <= 'z') { // Upcase lowercase //小写改大写
line[char_counter++] = c-'a'+'A';
} else {
line[char_counter++] = c;
}
}
}
}
____________________________________________________________________________________________________________________________________
//如果没有其他字符在串行处理读取缓冲区和执行,这表明以完成，自动启动,如果启用,任何队列动作。
protocol_auto_cycle_start(); //自动开始协议循环

protocol_execute_realtime(); //运行实时命令。
if (sys.abort) { return; } //中止标识置位程序循环重置系统。
}
return; //一般程序不会执行到这里
}
____________________________________________________________________________________________________________________________________
正常情况下，读取完G代码程序会进入protocol_auto_cycle_start();//自动开始协议循环函数下面介绍此函数
// Auto-cycle start has two purposes: 1. Resumes a plan_synchronize() call from a function that
// requires the planner buffer to empty (spindle enable, dwell, etc.) 2. As a user setting that
// automatically begins the cycle when a user enters a valid motion command manually. This is
// intended as a beginners feature to help new users to understand g-code. It can be disabled
// as a beginner tool, but (1.) still operates. If disabled, the operation of cycle start is
// manually issuing a cycle start command whenever the user is ready and there is a valid motion
// command in the planner queue.
// NOTE: This function is called from the main loop, buffer sync, and mc_line() only and executes
// when one of these conditions exist respectively: There are no more blocks sent (i.e. streaming
// is finished, single commands), a command that needs to wait for the motions in the buffer to
// execute calls a buffer sync, or the planner buffer is full and ready to go.
//自动开始有两个目的:1。回复一个plan_synchronize()调用的函数
//需要规划师缓冲区空(主轴启用、住等)2。作为一个用户设置
//自动循环开始当一个用户输入一个有效的运动命令手动。这是
//作为一个初学者的特性来帮助新用户了解刀位点。它可以被禁用
//作为一个初学者工具,但(1)仍然运作。如果禁用,运行周期开始
//手动发出一个周期开始命令每当用户准备好,有一个有效的运动
//命令的规划师队列。
//注意:这个函数被称为从主循环缓冲区同步,mc_line只()并执行
//当其中一个条件分别存在:没有更多的块(即流发送
//完成后,单一的命令),一个命令,需要等待缓冲的动作
//执行调用一个缓冲区同步,或规划师缓冲区满了,准备好了。
void protocol_auto_cycle_start() { bit_true_atomic(sys_rt_exec_state, EXEC_CYCLE_START); }
_______________________________________________________________________________________________
接下来程序运行protocol_execute_realtime(); /运行实时命令。
// Executes run-time commands, when required. This is called from various check points in the main
// program, primarily where there may be a while loop waiting for a buffer to clear space or any
// point where the execution time from the last check point may be more than a fraction of a second.
// This is a way to execute realtime commands asynchronously (aka multitasking) with grbl's g-code
// parsing and planning functions. This function also serves as an interface for the interrupts to
// set the system realtime flags, where only the main program handles them, removing the need to
// define more computationally-expensive volatile variables. This also provides a controlled way to
// execute certain tasks without having two or more instances of the same task, such as the planner
// recalculating the buffer upon a feedhold or override.
// NOTE: The sys_rt_exec_state variable flags are set by any process, step or serial interrupts, pinouts,
// limit switches, or the main program.
void protocol_execute_realtime()
uint8_t rt_exec; // Temp variable to avoid calling volatile multiple times.临时变量来避免多次调用不稳定。
就先分享到这吧！

补充内容 (2016-8-25 22:40):
配置说明
//这个文件包含编译时配置Grbl的内部系统。在大多数情况下,
//用户不需要直接修改这些,但是他们在这里为特定的需求,即。
//性能调优或适应非典型的机器。
主要配置项：
1.#define DEFAULTS_GENERIC //在重置eepm时使用。在defaults.h改变想要的名字
2.#define BAUD_RATE 115200 //配置串口波特率115200
3.#define CPU_MAP_ATMEGA328P // Arduino Uno CPU
4.#define CMD_STATUS_REPORT '?' //定义实时命令特殊字符
5.#define HOMING_INIT_LOCK //回原点保护锁
6.#define HOMING_CYCLE_0 (1<

1五湖四海1 · 发表于 2016-8-21 00:11:42

那些没有用的照片不知道怎么就上去了好讨厌。

1五湖四海1 · 发表于 2016-8-21 00:14:16

凸轮设计与加工 · 发表于 2016-8-21 05:50:22

楼主厉害！

mrplplplpl · 发表于 2016-8-21 08:22:05

谢谢楼主，先收藏一下，慢慢学习

通行证 · 发表于 2016-8-23 15:11:25

这是什么宝贝？

通行证 · 发表于 2016-8-23 15:11:47

换了个浏览器Chrome，试试能否发言了。

w247442603 · 发表于 2016-8-23 20:12:33

楼主厉害

1五湖四海1 · 发表于 2016-8-23 23:03:17

补充
程序运行protocol_execute_realtime(); /运行实时命令。
// Executes run-time commands, when required. This is called from various check points in the main
// program, primarily where there may be a while loop waiting for a buffer to clear space or any
// point where the execution time from the last check point may be more than a fraction of a second.
// This is a way to execute realtime commands asynchronously (aka multitasking) with grbl's g-code
// parsing and planning functions. This function also serves as an interface for the interrupts to
// set the system realtime flags, where only the main program handles them, removing the need to
// define more computationally-expensive volatile variables. This also provides a controlled way to
// execute certain tasks without having two or more instances of the same task, such as the planner
// recalculating the buffer upon a feedhold or override.
// NOTE: The sys_rt_exec_state variable flags are set by any process, step or serial interrupts, pinouts,
// limit switches, or the main program.

//执行运行时间命令,在需要时。这就是所谓的从各种主程序要检查站
//,主要是那里可能是一个while循环等待缓冲区空间或任何
//执行时间从过去的止点可以超过几分之一秒。
//这是一种异步执行实时命令(又名多任务)grbl的刀位点
//解析和规划功能。这个函数也可以作为一个接口,用于中断
//设置系统实时的旗帜,只有主程序处理,消除的需要
//定义更多的计算昂贵volatile变量。这也提供了一种控制方法
//执行某些任务不相同的两个或多个实例的任务,比如计划
//重新计算缓冲feedhold或覆盖。
//注意:sys_rt_exec_state变量标志设置任何过程,步骤或串行中断,插脚引线,
//限位开关或主程序。
void protocol_execute_realtime()
{
// Temp variable to avoid calling volatile multiple times.
// 临时变量来避免多次调用不稳定。
uint8_t rt_exec;
do{
if (rt_exec) { // 有标志位置位进入

sys.state = STATE_ALARM; // 设置系统为报警状态
report_alarm_message(ALARM_HARD_LIMIT_ERROR); //报告报警信息为接近极限值
} else if (rt_exec & EXEC_ALARM_SOFT_LIMIT) { //报告执行软件限位报警
report_alarm_message(ALARM_SOFT_LIMIT_ERROR); //报告出现软件限位报警
} else if (rt_exec & EXEC_ALARM_ABORT_CYCLE) { //执行停止循环报警
report_alarm_message(ALARM_ABORT_CYCLE); //出现终止循环报警
} else if (rt_exec & EXEC_ALARM_PROBE_FAIL) { //执行探查失败报警
report_alarm_message(ALARM_PROBE_FAIL); //出现探查失败报警
} else if (rt_exec & EXEC_ALARM_HOMING_FAIL) { //执行返回原点失败报警
report_alarm_message(ALARM_HOMING_FAIL); //出现返回原点失败报警
}

// Halt everything upon a critical event flag. Currently hard and soft limits flag this.
// 停止一切在一个关键事件标志。目前硬和软限制标志
if (rt_exec & EXEC_CRITICAL_EVENT) { //如果系统是循环事件进入
report_feedback_message(MESSAGE_CRITICAL_EVENT); //报告反馈信息
bit_false_atomic(sys_rt_exec_state,EXEC_RESET); //清除目前的复位状态

bit_false_atomic(sys_rt_exec_alarm,0xFF); // 清除所有报警标志
}

上面代码将rt_exec = sys_rt_exec_alarm ，如果rt_exec为真，打印不同报警信息
和限位保护信息，然后清除报警状态
___________________________________________________________________________
没有报警进行执行下面代码,执行了终止命令，串口打印命令
// Check amd execute realtime commands 校验和执行实时命令
rt_exec = sys_rt_exec_state; // Copy volatile sys_rt_exec_state

if (rt_exec) { // 输入标志是正确的执行

// Execute system abort. 执行系统终止命令
if (rt_exec & EXEC_RESET) {
sys.abort = true; // Only place this is set true.
return; // Nothing else to do but exit.
}

// Execute and serial print status 执行和串口打印状态
if (rt_exec & EXEC_STATUS_REPORT) {
report_realtime_status(); //报告实时状态
bit_false_atomic(sys_rt_exec_state,EXEC_STATUS_REPORT); //清除报告状态清零
}
_____________________________________________________________________________
下面代码
//执行状态。
//注意:所涉及的数学计算持有应该足够低对大多数人来说,即使不是全部,
//操作场景。一旦启动,系统进入暂停状态
//主程序流程,直到重置或恢复。
待办事项:检查模式?如何处理呢?可能没有,因为它只会在空闲,然后重置Grbl。
状态检查容许状态的方法。

//如果全局各自报警标志位其中(执行取消动作) | (执行进给保持) | (执行安全门)任意一位为真进入
if (rt_exec & (EXEC_MOTION_CANCEL | EXEC_FEED_HOLD | EXEC_SAFETY_DOOR)) {

//如果是循环状态执行暂停状态
if (sys.state == STATE_CYCLE) {
st_update_plan_block_parameters(); //通知stepper module验算减速。
sys.suspend = SUSPEND_ENABLE_HOLD; // 开始暂停标志
}

// 如果,Grbl空闲不在运动。简单的指示暂停就绪状态。
if (sys.state == STATE_IDLE) { sys.suspend = SUSPEND_ENABLE_READY; }

//执行和标志和减速运动取消并返回空闲。主要由探测使用周期
//停止和取消剩余的运动。
if (rt_exec & EXEC_MOTION_CANCEL) {
if (sys.state == STATE_CYCLE) { sys.state = STATE_MOTION_CANCEL; }
sys.suspend |= SUSPEND_MOTION_CANCEL;
}

// 只在循环时执行进给保持减速
if (rt_exec & EXEC_FEED_HOLD) {
//只有安全门为1才执行保持进给状态赋值
if (bit_isfalse(sys.state,STATE_SAFETY_DOOR)) { sys.state = STATE_HOLD; }
}

if (rt_exec & EXEC_SAFETY_DOOR) {
report_feedback_message(MESSAGE_SAFETY_DOOR_AJAR);
/ /如果已经活跃,准备好重新开始,CYCLE_STOP标志设置为强制断开。
/ /注意:只是暂时设置“rt_exec”变量,不是动荡的“rt_exec_state”变量。
if (sys.suspend & SUSPEND_ENABLE_READY) { bit_true(rt_exec,EXEC_CYCLE_STOP); }
sys.suspend |= SUSPEND_ENERGIZE;
sys.state = STATE_SAFETY_DOOR;
}

bit_false_atomic(sys_rt_exec_state,(EXEC_MOTION_CANCEL | EXEC_FEED_HOLD | EXEC_SAFETY_DOOR));

}
以上代码执行了
1.如果全局各自报警标志位其中(执行取消动作) | (执行进给保持) | (执行安全门)任意一位为真进入
2.系统为闲着状态，开始循环状态，回原点状态，控制取消状态，开始保持状态，开始安全门状态时进入
3.如果是循环状态执行暂停状态
4.如果系统闲置状态执行暂停就绪状态
5.执行动作取消
6.如果是保持进给状态，执行保持进给状态
7.执行安全门状态
最后执行bit_false_atomic清标志清除(执行取消动作)(执行进给保持)(执行安全门)标志位
_____________________________________________________________________________

// Execute a cycle start by starting the stepper interrupt to begin executing the blocks in queue.
// 执行一个循环开始启动步进开始执行中断队列的街区
if (rt_exec & EXEC_CYCLE_START) { //循环开始状态进入
// Block if called at same time as the hold commands: feed hold, motion cancel, and safety door.
// Ensures auto-cycle-start doesn't resume a hold without an explicit user-input.
//块如果在同时举行的命令:保持进给,运动取消,和安全的门。 //确保auto-cycle-start没有简历没有显式的用户输入。

if (!(rt_exec & (EXEC_FEED_HOLD | EXEC_MOTION_CANCEL | EXEC_SAFETY_DOOR))) { //状态机如果不是保持进给,运动取消,和安全的门。
// Cycle start only when IDLE or when a hold is complete and ready to resume.
// NOTE: SAFETY_DOOR is implicitly blocked. It reverts to HOLD when the door is closed.
//循环开始时只有当闲置或持有完成并准备简历。
//注意:SAFETY_DOOR是隐式地屏蔽。它返回的时候门是关闭的。

// 如果系统状态为闲着状态，系统状态为开始进给或运动取消，暂停标志为位重新开始
if ((sys.state == STATE_IDLE) || ((sys.state & (STATE_HOLD | STATE_MOTION_CANCEL)) && (sys.suspend & SUSPEND_ENABLE_READY))) {
// Re-energize powered components, if disabled by SAFETY_DOOR.
// 由SAFETY_DOOR重振组件供电,如果禁用。
if (sys.suspend & SUSPEND_ENERGIZE) {
// Delayed Tasks: Restart spindle and coolant, delay to power-up, then resume cycle.
//延迟任务:重新启动主轴和冷却剂,延迟升高,然后恢复周期。
if (gc_state.modal.spindle != SPINDLE_DISABLE) { //主轴模式不是失能进入
spindle_set_state(gc_state.modal.spindle, gc_state.spindle_speed); //设置状态和速度
//待办事项:阻塞函数调用。最终需要一个非阻塞。
delay_ms(SAFETY_DOOR_SPINDLE_DELAY); // TODO: Blocking function call. Need a non-blocking one eventually.
}
if (gc_state.modal.coolant != COOLANT_DISABLE) {
coolant_set_state(gc_state.modal.coolant);
delay_ms(SAFETY_DOOR_COOLANT_DELAY); // TODO: Blocking function call. Need a non-blocking one eventually.
}
// TODO: Install return to pre-park position.
}
______________________________________________________________________________________________________________
// Start cycle only if queued motions exist in planner buffer and the motion is not canceled.

//只有在队列马达存在规定的缓冲，并且动机没有让取消，才会循环

if (plan_get_current_block() && bit_isfalse(sys.suspend,SUSPEND_MOTION_CANCEL)) {
sys.state = STATE_CYCLE;
st_prep_buffer(); // Initialize step segment buffer before beginning cycle.初始化步开始循环之前
st_wake_up();
} else { // Otherwise, do nothing. Set and resume IDLE state.否则，什么也不做，设置和复位空闲模式
sys.state = STATE_IDLE;
}
sys.suspend = SUSPEND_DISABLE; // Break suspend state.
}
}
bit_false_atomic(sys.rt_exec_state,EXEC_CYCLE_START);
}

_______________________________________________________________________________________________________
// Reinitializes the cycle plan and stepper system after a feed hold for a resume. Called by
// realtime command execution in the main program, ensuring that the planner re-plans safely.
// NOTE: Bresenham algorithm variables are still maintained through both the planner and stepper
// cycle reinitializations. The stepper path should continue exactly as if nothing has happened.
// NOTE: EXEC_CYCLE_STOP is set by the stepper subsystem when a cycle or feed hold completes.

//重新启动后循环计划和步进系统的进给保持简历。通过实时命令执行主程序,确保安全计划重新计划。
//注意:画线算法变量仍保持通过规划师和步进
//循环仅。步进路径应该继续,好像什么都没发生一样。
//注意:EXEC_CYCLE_STOP由步进子系统周期或进给保持时完成。

if (rt_exec & EXEC_CYCLE_STOP) { //如果是循环停止状态进入
if (sys.state & (STATE_HOLD | STATE_SAFETY_DOOR)) {
// Hold complete. Set to indicate ready to resume. Remain in HOLD or DOOR states until user
// has issued a resume command or reset.

//保存完整。设置为指示准备简历。继续持有或门状态,直到用户
//已发布了一份简历命令或重置。

if (sys.suspend & SUSPEND_ENERGIZE) { // De-energize system if safety door has been opened. 如果安全的门已被打开。断开系统
spindle_stop();
coolant_stop();
// TODO: Install parking motion here. 安装停车动作。
}
bit_true(sys.suspend,SUSPEND_ENABLE_READY);
} else { // Motion is complete. Includes CYCLE, HOMING, and MOTION_CANCEL states. 电机完成，循环，回原点，,MOTION_CANCEL
sys.suspend = SUSPEND_DISABLE;
sys.state = STATE_IDLE;
}
bit_false_atomic(sys.rt_exec_state,EXEC_CYCLE_STOP);
}

}
___________________________________________________________________________________________________

// Overrides flag byte (sys.override) and execution should be installed here, since they
// are realtime and require a direct and controlled interface to the main stepper program.

//重写标志字节(sys.override)和执行应该安装在这里,因为他们
//实时和需要直接和控制接口的主要步进程序。

// Reload step segment buffer 重新加载步段缓冲
if (sys.state & (STATE_CYCLE | STATE_HOLD | STATE_MOTION_CANCEL | STATE_SAFETY_DOOR | STATE_HOMING)) { st_prep_buffer(); }

// If safety door was opened, actively check when safety door is closed and ready to resume.
// NOTE: This unlocks the SAFETY_DOOR state to a HOLD state, such that CYCLE_START can activate a resume.

//如果安全的门被打开,积极检查当安全门关闭,准备简历。
//注意:这解锁SAFETY_DOOR状态保持状态,这样CYCLE_START可以激活一个简历。

if (sys.state == STATE_SAFETY_DOOR) { //安全门状态进入
if (bit_istrue(sys.suspend,SUSPEND_ENABLE_READY)) {
if (!(system_check_safety_door_ajar())) {
sys.state = STATE_HOLD; // Update to HOLD state to indicate door is closed and ready to resume. 更新保存状态指示门关闭,准备简历。
}
}
}

} while(sys.suspend); // Check for system suspend state before exiting.

}

szg不败 · 发表于 2016-8-25 09:31:12

楼主这些代码。是网上搜来，然后自己组合的吗？全是自己想的，那是牛逼了

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