伺服电机编码器反馈方式的问题

小河HH

数控机床进给轴的伺服电机编码器反馈一般有两种：一种是伺服电机编码器反馈给驱动器，驱动器再反馈给系统；（一般半闭环用这种反馈方式）

另外一种是伺服电机编码器直接反馈给系统；（一般全闭环，也就是加光栅尺时用这种反馈方式）

是这样的吗？它们的区别是什么？

有知道的社友请说一下，谢谢。

universal

后者精度高

成歌2047

伺服电机的旋转编码器反馈给伺服驱动器，形成速度环和位置环的控制，伺服驱动器再反馈给数控系统；而闭环系统的直线光栅尺测量的机床实际移动距离，直接反馈给数控系统还有反馈给伺服驱动器。

老吴机械

受教了

qq332867999

选用全闭环，一般是由于伺服电机与输出轴之间有其它传动及减速部件，如减速机，同步轮等，为消除这些部件的误差或打滑等影响精度的因素，在最终执行端即输出轴加装第二编码器（光栅尺），至于硬件连接，各家品牌不一样，不过最终的控制及运算，都是在控制系统内的

甜酱SJ

成歌2047 发表于 2016-8-16 17:22
伺服电机的旋转编码器反馈给伺服驱动器，形成速度环和位置环的控制，伺服驱动器再反馈给数控系统；而闭环系 ...

字面上说直线光栅尺反馈给驱动器和系统，不是电机编码器，编码器反馈只能回到驱动器，由驱动器反馈给系统。
说的不对请指正。

dfy99

半闭环用电机自己的编码器，反馈给驱动器之后有几种模式，一种是经过处理之后给上位机判断，还有一种是到位停止后微动来保证精度，这个好像是驱动器自己偷偷完成的，还有其他模式我也没用过。
全闭环不用电机的编码器，直接测量末端的位移量反馈给上位机，比如用光栅，位置传感器等，但是这些传感器产生的信号给到上位机的过程也是需要处理的，有类似放大器的东西在回路中负责处理这些信号。
因为伺服驱动器比较厉害，直接集成了这种处理信号的器件，所以编码器反馈给它，由它处理好了再给上位机。
楼主不能像理解步进驱动器一样理解伺服驱动器。它不仅是发脉冲那么简单。



PS ：没翻资料，根据印象写的，哪里说错了请指正。

成歌2047

成歌2047 发表于 2016-8-16 17:22
伺服电机的旋转编码器反馈给伺服驱动器，形成速度环和位置环的控制，伺服驱动器再反馈给数控系统；而闭环系 ...

电机编码器反馈给驱动器，驱动器再反馈给数控系统。

qq332867999

qq332867999 发表于 2016-8-17 08:38
选用全闭环，一般是由于伺服电机与输出轴之间有其它传动及减速部件，如减速机，同步轮等，为消除这些部件的 ...

第一编码，即伺服电机上的编码器，做速度反馈，用于电机的速度环控制，第二编码器，即输出端编码器（光栅尺）做位置反馈，用于系统位置控制

universal

我来说一下大概的控制过程吧，帮助楼主理解：
上位机发指令给驱动器，命令移动到某点，需要的转数都是跟据设定参数计算出来的，驱动器执行就是，具体的转数就是由编码器反馈。这种方式的缺点是零点会漂移，重复精度不够高，需要归零装置。有些要求精度的地方就加了光栅或者差变等直接测量位移的传感器，反馈到上位机，上位机觉得超出允许误差了再发一个补充指令，让驱动器驱动电机再动一下（实际可能不指一下，这是衡量控制策略好坏的关键之一）。

另外再补充一点，现在的驱动器上也有自带控制卡的，可称为驱动控制器，甚至还有带PLC的，可以写程序，控制上说的上位机和驱动器不要和实际中混淆了。