如何排查机器人振动问题

Hawks_X8QAa · 发表于 2016-6-27 15:32:37

有一台SCARA四轴工业机器人，在调试过程中出现了抖动问题，抖动表现为：1.启停阶段的残余振动；2.有时在低速转动过程中会出现持续的抖动；3手动控制伺服分别单独驱动大小臂转动也出现此抖动问题。
急求大神解答，应该如何排查振动原因，造成问题的主要原因在哪儿？

feng168 · 发表于 2016-6-27 15:58:20

调整电机参数？

Hawks_X8QAa · 发表于 2016-6-27 16:08:32

feng168 发表于 2016-6-27 15:58. d, ]7 x; D3 V( s6 s* b! W# ^
调整电机参数？

调试的工程师已经调整过电机参数了，貌似问题还是没有得到解决啊

fmdd · 发表于 2016-6-27 16:44:36

找机器人供应商，他们的控制器出问题了

Hawks_X8QAa · 发表于 2016-6-27 16:49:09

fmdd 发表于 2016-6-27 16:44
0 p. _: z) B+ z. Q- F' ]找机器人供应商，他们的控制器出问题了

您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊

fmdd · 发表于 2016-6-27 16:50:21

Hawks_X8QAa 发表于 2016-6-27 16:49
5 ?% F5 g+ q5 ]% x您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊

你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了

Hawks_X8QAa · 发表于 2016-6-27 16:54:11

fmdd 发表于 2016-6-27 16:50
4 [% b: L# p0 e, k- k' P你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了

对滴，我自己给公司设计机器人，努力到最后了这个问题还是没躲开，早就想到可能会这样

赵俊宇 · 发表于 2016-6-27 17:04:02

我们公司做的非标设备，有一个丝杆传动的私服电机也是抖动和异响，经确认问题为伺服控制器的自动振动抑制参数不适用，转手动设置参数后解决~
不知道您的机械臂私服电机是否也是这个问题~

oldpipe · 发表于 2016-6-27 19:13:23

机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

Hawks_X8QAa · 发表于 2016-6-28 09:18:10

oldpipe 发表于 2016-6-27 19:134 D( x* \; i# s A6 L2 M/ l/ }5 P
机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

多谢大神指点，可是如果要做模态试验需要采购试验仪器和设备啊，测试流程也不是很清楚，信号处理，测量结果处理什么的可能也会消耗很多时间吧，实在是小白，做起来有困难啊

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