如何排查机器人振动问题

Hawks_X8QAa

有一台SCARA四轴工业机器人，在调试过程中出现了抖动问题，抖动表现为：1.启停阶段的残余振动；2.有时在低速转动过程中会出现持续的抖动；3手动控制伺服分别单独驱动大小臂转动也出现此抖动问题。
急求大神解答，应该如何排查振动原因，造成问题的主要原因在哪儿？

feng168

调整电机参数？

Hawks_X8QAa

feng168 发表于 2016-6-27 15:58
3 E2 o: V8 C0 K6 j3 T3 W调整电机参数？

调试的工程师已经调整过电机参数了，貌似问题还是没有得到解决啊

fmdd

找机器人供应商，他们的控制器出问题了

Hawks_X8QAa

fmdd 发表于 2016-6-27 16:44
4 f* ~1 ?, a) Y! t( `& a" r j. o; a找机器人供应商，他们的控制器出问题了

您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊
8 l8 m( Z9 n1 E$ O0 q6 l3 [# \

fmdd

Hawks_X8QAa 发表于 2016-6-27 16:49
& R8 P' y& `) l2 _4 K0 ^% b0 V您说的是电机厂商吧，用的是汇川的电机，不清楚是不是他们出的问题啊

3 W8 R- D: D) C$ h" m2 l你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了

3 O4 @1 W. p9 V& F# o; p0 e+ n

Hawks_X8QAa

fmdd 发表于 2016-6-27 16:50
4 n* F/ r4 _, N: i6 w1 W: J2 E你们自己做机器人？估计汇川不会玩这个，要靠你们自己解决了

对滴，我自己给公司设计机器人，努力到最后了这个问题还是没躲开，早就想到可能会这样
6 S' |' @' z9 F q, A6 S" e

赵俊宇

我们公司做的非标设备，有一个丝杆传动的私服电机也是抖动和异响，经确认问题为伺服控制器的自动振动抑制参数不适用，转手动设置参数后解决~
不知道您的机械臂私服电机是否也是这个问题~

oldpipe

机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

Hawks_X8QAa

oldpipe 发表于 2016-6-27 19:13
机械结构的自振频率偏低。做模态试验查自振频率。

5 S# A7 J8 n# T) G- }: e多谢大神指点，可是如果要做模态试验需要采购试验仪器和设备啊，测试流程也不是很清楚，信号处理，测量结果处理什么的可能也会消耗很多时间吧，实在是小白，做起来有困难啊