问题 3：最早的无人机是什么样子？由谁研制的？无人机的发展历程是？6 Y9 H h% N/ x3 O2 n) ~! M3 e
最早的无人机大概是竹蜻蜓，开发者是勤劳智慧的中国人。。。 言归正传0 E" c0 K# m- r/ s6 a1 o/ N4 ?
1 1907年，Breguet-richet成功研制出一台简易四旋翼飞行器，被认为是世界上最早的无人机。) g2 x! L( h1 `- y# N( x6 g
其主框架由四根支架管组成，并按照水平十字交叉分部。在每个支架末端分别固定了双层旋翼，四个旋翼中对角线旋翼旋转方向相同，相邻旋翼之间的旋转方向相反。在飞行试验中飞行器能载飞行员飞行至1.5米的高度，但飞行时间比较短，而且这款飞行器只有油门作为唯一的控制设备，在飞行试验过程中稳定性很差，这是早期四旋翼飞行器的雏形。
4 J& E( F' q. p! ?# l8 m- P2 1921年，GeorgeDeBothezat研制出一架大型的四旋翼直升机。
/ p- |4 P5 O: O1 Q, @+ L/ ]它由一个发动机带动四个旋翼并产生升力，经过多次飞行试验，虽然实际飞行控制效果较差，但对四旋翼飞行器的发展产生了深远的影响。
; V0 X& z1 [) J8 F" y( t2 I. O2 @3 2002年，美国宾夕法尼亚大学的V.Kumar教授,开发了一款基于视觉反馈的直升机反馈控制系统；
; o" |0 S3 x# _ Y/ }V.Kumar教授使用HMX-4商用模型作为四旋翼飞行器的研究平台，开发出了这款基于视觉反馈的直升机反馈控制系统；采用Backstepping控制算法对飞行器进行控制，飞行器能够完成在室内定点悬停、目标识别及避障等任务，同时该飞行器具有较好的鲁棒性（Robust，是指控制系统在一定结构、大小的参数摄动下，维持其它某些性能的特性。
; b$ J' I. }( ^1 z4 2007年，瑞士洛桑联邦理工学院自动化系统实验室研发了一种小型四旋翼飞行器；$ w' Q' @1 ^ Q2 ]
该飞行器分别采用了PID控制算法、LQ控制算法对姿态进行控制，通过试验对比发现PID控制算法相较于LQ控制算法具有较好的控制性能，实现了在室内或室外环境下的完全自主飞行。+ {' a8 j3 w4 ^& b8 A# o6 j1 G
5 2008年，麻省理工学院计算机科学和人工智能实验室研制了一种微型四旋翼飞行器。
/ p, j O7 S/ O5 L+ k% @; v k" p它采用激光测距仪、摄像机及激光扫描仪代替惯性导航设备，对飞行器姿态进行控制，可实现在狭小空间内或存在GPS盲区的地方稳定的自主飞行。 |
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师妹小
发表于 2016-6-18 15:06:04
发表于 2016-6-18 16:36:13
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