视觉引导六轴机器人的精度讨论

格斗士

水水5 发表于 2016-6-16 11:27
一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
' m6 @* R0 `$ P& r" |* E) m. I自然光相机的 ...

您好，相机如果配上闪光灯，给予足够的曝光，是不是就不受外界光线的影响，在拍摄出来的图片去分析是不是会更准确一些

zj1197598

tashanzhiyu 发表于 2016-6-16 19:35
2 |: G; A+ [2 f6 j这个是概念性不清的问题！相机取的是理论位置，然后告诉机器人去取，这是定位精度的问题。误差能控制在2mm ...

* n/ k, M5 x& {/ |0 U8 `' x2mm，你确定吗？那就基本是个粗定位，靠夹具二次修正了。 2mm还是蛮不可思议的，怎么会这么大的？
" b, t2 c+ ~' L) q8 U O/ o/ M2 z: F

独自莫凭栏

问两个问题，1、大侠的系统，相机是固定的还是在机器人上？
# P3 b) B& l2 R: F- g% g0 [2、大侠的这个精度是怎么测的。

独自莫凭栏

可以先回答一下LZ的第二个问题：视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
是这样的，相机固定在机械臂上，由于趋近的过程中，相机的看到的特征会越来越小，检测难度加大，精度是会降低的。不如选择合适位置时的固定相机的精度高。
LZ第三个问题：是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
' ~& |1 W- P pLZ指的六自由度物体是指，空间任意位姿的物体?还是位姿大致规则，仅仅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？

tashanzhiyu

为什么机器人多用示教？示教的本质是什么？这些对机器人具体精度应用有很好的指导。

tashanzhiyu

机器人抓取挺难的！

zj1197598

独自莫凭栏 发表于 2016-6-17 11:10
+ o/ L( ~7 l0 B) u2 c5 P( E# k可以先回答一下LZ的第二个问题：视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
( e/ H- O h* u是这样的，相机固定在 ...

r6 V3 V; u. n: n) [( c空间任意姿态，找到固定特征

独自莫凭栏

zj1197598 发表于 2016-6-17 12:21
& a) S6 Z1 [* {: X, W空间任意姿态，找到固定特征

- _( q# z# c7 N这种情况和你的检测策略有关，既然你使用的是六自由度机械臂，那么可以根据看到的图像，不断调整对准的位姿，进行对正，对正后再进行抓取操作。
! t" U! d% T5 s( I4 Y" M

Industrial

第一条没做过，不说了。
5 f B6 _! D6 F Y" O第二，相机定位精度跟距离有很大关系，装在手臂上定位高一点，看过很多视频也是装在手臂上进行定位的。
第三，要看相机的辩识软件怎么样了，一般位置辩识定位可以做得准，而姿态比较难辩识得准，通常零件姿态变化不是很大情况比较好点。
另外坐标换算数学上的东西几乎没误差的，误差的大头是相机的辩识定位误差，还一点就是机器人从定位点走到工件这段距离的绝对距离误差。

zj1197598

独自莫凭栏 发表于 2016-6-17 12:22
这种情况和你的检测策略有关，既然你使用的是六自由度机械臂，那么可以根据看到的图像，不断调整对准的位 ...

就是不清楚市场上有没有相机能够捕捉计算到零件的姿态，并引导机械手准确抓取