视觉引导六轴机器人的精度讨论

zj1197598

向大家讨教个问题，1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
6 b+ t# W: O" Z2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
+ m6 G# k& V a5 l8 s3 F0 z5 @3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
6 P$ j7 Q* D; T/ S6 I坛子里大侠多多分享下经验，最好能列举实际运用的列子，和两者的型号，谢谢了
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2266998

你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，
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一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫米之内，再高，系统复杂，

粗定位以后，用高线数的CCD可以精确定位，精度到‘丝’，具体是多少，跟你设计有关，安装也有很大关系，因为系统振动就影响这个精度，
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- o6 {$ r- a3 _' b& R5 V$ d再高了，要用复合类型，就是CCD跟其它检测器件协同工作，

zj1197598

2266998 发表于 2016-6-16 10:45
你这也属于没头没脑的问题，估计也没有谁详细解答你了，
2 |3 x$ Q8 Q7 ~ [7 R/ Y5 [5 G+ N
一种是粗定位，就是把东西摆正了，精度大概几毫 ...

998大侠，其实我要表述的是：使用视觉拍物体，得到一个空间位置比如物体中心，传输给六轴机器人去取，机器人走到的这个点与实际物体的中心的偏差在多少范围？

因为现在有个案例使用200万像素基恩士相机配和六轴机器人进行抓取，偏差达到了毫米级，感觉超出了我的预期，本以为机器人重复精度2丝，配合视觉算上一个数量级，到20丝左右，现在偏差就是太大了。所以问下大家使用的情况。
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手册上说：视觉向导机器人 (VGR) 优势

• 减少昂贵的高精度固定设备
  

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水水5

一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
/ N" u% F& Q7 E自然光相机的精度，受照明，对比度，等的影响很大，要降噪，
4 ^; u$ L2 ~% }+ s所以，我觉得一般在视觉引导的基础上，还要增加二次机械定位。
- ^& G8 b& D7 X5 t7 }8 }高和低是相对的。同一相机对不同物体的识别精度也不同。

淬火之铁

1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。
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# ? e* s1 I- x8 t% P9 ~& ]——》这个应该是视觉精度（像素）和机器人的精度的综合。
9 y' _8 D8 _4 P2 g' s2、视觉固定在台架上和固定在机械手臂上精度哪个更高？
7 P+ l0 q. {* B2 O3 s——》视觉固定在台架上精度比在机械臂上高，机械臂是动的，有振动 有影响
3、是否能实现使用视觉引导机器人抓取具有六个自由度的物体？
——》不太明白你说的什么意思。。。
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jgp310

学习了

zj1197598

淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29
1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。

——》这个应该 ...

第一个问题这边现场状况是200万像素相机，现有位置，单个像素对应长度0.04mm左右，基恩士售后说要考虑误差，一般乘以5左右，那也就是20丝，实际把这个坐标传送给六轴时，因为坐标系换算的问题，六轴机器人误差范围达到了毫米级别，这个现象正常吗？

zj1197598

淬火之铁 发表于 2016-6-16 11:29
) ^1 S7 x% w e1、使用视觉引导六轴机器人的定位精度可以做到多少？这里不考虑夹具、倒角的辅助定位。

' b" D2 Z8 ^' }8 ?/ C+ k——》这个应该 ...

4 B* y+ ~' S; D Z' Z第三个问题就是空间里的物体，有没有3维相机能够捕获，输送数据给机器人抓取
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tashanzhiyu

这个是概念性不清的问题！相机取的是理论位置，然后告诉机器人去取，这是定位精度的问题。误差能控制在2mm就不错了！

格斗士

水水5 发表于 2016-6-16 11:27
' d7 `4 G. l6 I+ x8 I一旦视觉将定位数据传给机器人，机器人到达这个点的精度很高，关键是视觉识别的精度有多少。
自然光相机的 ...

0 D; t7 E" U, J! C' N& J您好，相机如果配上闪光灯，给予足够的曝光，是不是就不受外界光线的影响，在拍摄出来的图片去分析是不是会更准确一些
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