机器人通用手爪如何设计

艾莫神AT · 发表于 2016-5-30 09:54:33

学习

小弟波仔 · 发表于 2016-5-30 10:02:04

我是来学习的

LIUYASHAN · 发表于 2016-5-30 11:59:51

WUHANLIST 发表于 2016-5-30 08:48
如果工件外形一样，夹爪行程大于94减80的差值，不是所有工件可以夹了吗。张开大于94，闭合小于80，这样有问 ...

以上都可以做得到，就是夹住后，用手用点力可以拨动工件

杨经保 · 发表于 2016-5-30 12:48:54

三个重点：
1.抓手的行程：行程决定是不是能适应抓取多种工件，给最大实体轮廓和最小实体轮廓都要放一定的间隙量。
2.夹持力：这个要计算一下，找一个平衡点，保证工件最大重量和最小重都不会掉落、松动滑脱。
3.工件的质量中心尽量与夹持中心重合，不能重合的，并且工件需要翻转的，要计算工件的转动惯量，增大夹持力。
把握住这三个重点，你的问题就解决了

尘世天涯 · 发表于 2016-5-30 13:07:10

LIUYASHAN 发表于 2016-5-30 11:59
以上都可以做得到，就是夹住后，用手用点力可以拨动工件

楼主你已经知道是夹持力不够了。

可以更换更大的夹爪，如果空间受限，可以购买大品牌的气爪，据我所知，Festo的气爪夹持力大于SMC（大约1.5倍吧），SCHUNK的又大约是Festo输出力的两倍。SCHUNK已经是终极品牌了。只要你肯花钱。

LIUYASHAN · 发表于 2016-5-30 13:08:35

杨经保发表于 2016-5-30 12:48
三个重点：
1.抓手的行程：行程决定是不是能适应抓取多种工件，给最大实体轮廓和最小实体轮廓都要放一 ...

基本上是按照您说的思路设计的，目前再优化设计一下，手爪的材质更换一下看能不能解决

LIUYASHAN · 发表于 2016-5-30 13:09:21

尘世天涯发表于 2016-5-30 13:07
楼主你已经知道是夹持力不够了。

可以更换更大的夹爪，如果空间受限，可以购买大品牌的气爪，据我所知 ...

我的就是雄克的，已经是终极品牌了

尘世天涯 · 发表于 2016-5-30 13:13:15

LIUYASHAN 发表于 2016-5-30 13:09
我的就是雄克的，已经是终极品牌了

你可以去咨询一下他们的技术支持，雄克这方面还是很专业的，他们应该可以根据你提供的数据推荐合适型号的

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