机器人通用手爪如何设计

LIUYASHAN · 发表于 2016-5-29 14:09:56

工件大概两公斤重，工件上面有切削液，此手爪是机器人机床上下料手爪，目前手爪抓取工件不稳定，工件有晃动，而且要通用手爪，抓取工件的外径范围大概从80-94，请各位支招，谢谢

迷茫的维修 · 发表于 2016-5-29 14:36:48

晃动的原因呢？工件变小了，才晃的吗？

迷茫的维修 · 发表于 2016-5-29 14:37:07

晃动的原因呢？工件变小了，才晃的吗？

llm_nuc · 发表于 2016-5-29 15:51:03

找本机器人结构手册，上面有

LIUYASHAN · 发表于 2016-5-29 19:26:46

迷茫的维修发表于 2016-5-29 14:37
晃动的原因呢？工件变小了，才晃的吗？

工件太重，夹持的力矩作用点不合适，因为手爪要兼容8个尺寸的工件，很难做到每一个都合适

水水5 · 发表于 2016-5-29 20:27:41

本帖最后由水水5 于 2016-5-29 20:29 编辑

可以做成弹性机械手，在手爪间加弹性材料。一是能增加摩擦力，二是能适应工件的尺寸变化。
但是弹性就可能造成定位不准确。
或者在动力驱动上加力矩传感器。

幻月林风 · 发表于 2016-5-29 23:08:16

要简单，结实的机构

木乃伊_改变 · 发表于 2016-5-30 08:40:34

建议可以使用扭力电动夹爪，一切问题都解决了。我们以前也出现过相类似的问题，更换改造之后OK了，现已作业2年多了。

WUHANLIST · 发表于 2016-5-30 08:48:11

如果工件外形一样，夹爪行程大于94减80的差值，不是所有工件可以夹了吗。张开大于94，闭合小于80，这样有问题吗？

l55949416 · 发表于 2016-5-30 09:15:41

增大摩擦力

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