Fanuc机器人上下料程序中使用了两个码垛指令，位置寄存器出现了干扰，求解

Thomas998

用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

$ i) x5 L' w/ Z8 u/ j# ^( m9 |0 \

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

0 v, J' H, G3 y+ t+ q/ G

3: LBL[1]

; F- t: C+ X' ~/ A/ }+ ~

4: L P[3] 50mm/sec FINE

6 v' b5 g% ^' r: Y% v2 f( U& u

5：PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令//

6 o3 ?" t# s' t7 U. L) B5 |

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

, n0 h# `) A# [0 D

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

8：DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件//

9: WAIT 1.50(sec)

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

11: PALLETIZING-END_1

v& S* ?/ i/ |+ @5 G4 S! \1 r

12: J P[4] 80% FINE

13: J P[5] 80% FINE

9 e: j3 T7 t& t9 A" G# b7 T* t

14: J P[6] 50% FINE

) {# {" W) P8 s$ H4 a+ I* l+ \

15：PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//

: W& T: S# f; L. Z! z

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

! Q' i7 m# s2 e6 {4 a$ o3 S

18：DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件//

19: WAIT 1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

7 n a# R$ a' t1 N9 q$ i

21: PALLETIZING-END_2

22: J P[7] 100% FINE

4 Z+ Q- T0 n# M# M- T0 {$ Y

23: JMP LBL[1]

7 B$ d6 s$ i$ v& [+ z

[End]

4 s/ ] J0 G* r0 W8 o: R! L

左手的幸福

学习了

Thomas998

左手的幸福 发表于 2016-5-24 07:33
6 e0 I& T& I/ F0 t学习了

$ N) i$ o7 S# W6 @) r您这。。。。哪里学习了~

cangzhoumj

学习

Thomas998

问题至今还没想明白…

Thomas998

至今没想你明白