Fanuc机器人上下料程序中使用了两个码垛指令，位置寄存器出现了干扰，求解

Thomas998

用Fanuc机器人进行上下料试验，在抓取有序排列的工件时，用了一段码垛指令；在放置工件时，又用了一段码垛指令，最后发现两段码垛指令的寄存器出现了干扰。已采用了不同的代码编号，程序如下：

7 N% P3 U3 l% T9 A6 `" A# X' t) l

1：L P[1] 100mm/sec CNT50

. @9 C' m$ f0 k. O! M0 H, v# R* P

2: L P[2] 100mm/sec CNT50

* f* [) V' G2 z1 u

3: LBL[1]

$ K$ t' C: x8 R; b V2 e

4: L P[3] 50mm/sec FINE

5：PALLETIZING-B_1 //抓取零件的码垛指令//

6: J PAL_1[A_1] 30% FINE

7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

/ L9 @% p4 ]3 U3 F0 c0 |

8：DO[4:ON:SUCTION]=ON //气缸吸气，抓取工件//

9: WAIT 1.50(sec)

. o! ]" _# Z, m1 w! b

10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

11: PALLETIZING-END_1

" _4 j0 @. I$ [2 x, v% D) F

12: J P[4] 80% FINE

% g( N' k" K& ?9 ^! M

13: J P[5] 80% FINE

14: J P[6] 50% FINE

15：PALLETIZING-B_2 //放置零件的码垛指令//

16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

k/ e- x0 Q2 R; ]$ ]: l9 m

17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

! {# X8 ^. x4 L1 j5 d X

18：DO[4:ON:SUCTION]=OFF //气缸停止吸气，放置工件//

19: WAIT 1.50(sec)

20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

5 |6 @% V/ u1 \5 R

21: PALLETIZING-END_2

% Z! C7 Z$ j# H/ V5 _) k- T2 [

22: J P[7] 100% FINE

23: JMP LBL[1]

[End]

4 s, `* `+ q/ N3 C2 u

左手的幸福

学习了

Thomas998

左手的幸福 发表于 2016-5-24 07:33
8 N* M1 ]$ [4 x# p5 s% \0 M* N学习了

您这。。。。哪里学习了~

cangzhoumj

学习

Thomas998

问题至今还没想明白…

Thomas998

至今没想你明白