关于伺服电机转动惯量的问题

fwsc

小风1123 发表于 2016-5-1 19:34
嗯，我跟您的算法是一样的，只是我将铝合金的密度按2.8来算的。

如无必要，可将盆掏成空心的，或者减小旋转半径，可大幅度降低转动惯量。

fwsc

小风1123 发表于 2016-5-1 19:21
不好意思，没考虑到减速比，如果加上2：1的减速比的话，按30的配比就够了。
电机的转动惯量是：10.3x10^ ...

还要将减速器、联轴器的惯量计算进去。

做速度控制，惯量比30有些大。

小风1123

fwsc 发表于 2016-5-1 19:50
如无必要，可将盆掏成空心的，或者减小旋转半径，可大幅度降低转动惯量。

嗯，结构限制，可能无法实现减质量（要减也只能减一点）

小风1123

fwsc 发表于 2016-5-1 19:54
还要将减速器、联轴器的惯量计算进去。

做速度控制，惯量比30有些大。

我是看了20楼，尘世天涯选 的那款电机，30的惯量比有点大，但是也不一定，有些电机允许的惯量比本身就大，有的甚至达到80多的惯量比，本着严谨的原则，上班那天打电话和施耐德相应的人员核实一下。

daphne5iu

和松下伺服的聊过，惯量比30以下，影响几乎没有区别，惯量比取大点30应该没问题

WUHANLIST

西窗暮雪 发表于 2016-4-30 19:09
既然圆心的转动惯量大，为何不在转盘的圆周驱动呢

在哪里驱动，惯量是一定的。

尘世天涯

小风1123 发表于 2016-5-1 20:37
我是看了20楼，尘世天涯选 的那款电机，30的惯量比有点大，但是也不一定，有些电机允许的惯量比本身就大 ...

这个惯量比选多少合适，最终取决于是位置控制还是速度控制，或者扭矩控制。要求是递减的。至于具体是多少，取决于厂家的驱动技术的先进程度

小风1123

惯量比30，经过多次沟通，施耐德技术员认为在我现有的工况下，问题不大，现在又引申出一个新的问题，专用的伺服电机减速器（如下图类似）没有速比为2的减速器，最小只有3的（涨知识了），如果采用同步带轮，小轮带大轮减速，又会因为结构的原因，使我整个机台的尺寸增加。

小风1123

尘世天涯 发表于 2016-5-4 10:47
这个惯量比选多少合适，最终取决于是位置控制还是速度控制，或者扭矩控制。要求是递减的。至于具体是多少 ...

以下图9是我根据图2的速度曲线，按转盘825kg.cm^2的转动惯量和1.5倍的系数（考虑该轴线其它配件的转动惯量及摩擦转矩）做的一个力矩曲线，如果我不设置减速机构，按最终得出的力矩要求和转速要求及速度，力矩曲线，很多厂家的伺服电机都能满足，唯独就一个允许的转动惯量不满足，我在思考，我的机构对速度控制要求也不严格，起停位置也无要求，即使转动惯量超了很多，又会带来什么影响呢，非常的疑惑。

尘世天涯

小风1123 发表于 2016-5-4 16:18
以下图9是我根据图2的速度曲线，按转盘825kg.cm^2的转动惯量和1.5倍的系数（考虑该轴线其它配件的转动惯 ...

我想你对于选择伺服电机存在一个误区

选择过程中第一个要做的就是惯量匹配，根据你的要求，是位置控制，速度控制或者扭矩控制来选择合适的惯量比，这个合适的是指满足要求的最经济方式。如果惯量比不合适，则需要通过更换电机或增加减速机的方式，使这个比例保持在合理范围
做完这些事情，才去考虑扭矩和转速是否满足要求
第一步，考虑的是系统本身是否能稳定运行，如果系统本身都不能稳定运行，再好的配置也没有用。第二步才去考虑其功能，是否满足使用要求