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楼主: 人大太犬
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随便扯扯啥是超前,啥是滞后

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11#
 楼主| 发表于 2016-5-11 09:40:52 | 只看该作者
ngsxngtd 发表于 2016-4-28 12:53
6 l% U# v0 Q  X俺想问一些具体的问题。# X/ Y$ g1 }1 Q; S" O. j6 |' c. _/ `! A
假定泵送系统设备选好了,整个系统阻力值也都清楚,从厂家手册里也拿到了泵曲线; ...
! n9 z3 }- }5 i$ y4 |& h: y4 Q2 N
流体问题不敢瞎说,说说对控制的看法。曲线拟合法。说白了就是不知道物理模型的数学关系,最后只知道实验结论情况下进行调节。系统相当于黑盒状态.在这种情况下,系统可以设计。但是性能不会是特别高的。这几个问题核心都是一个问题。没有物理模型怎么办。那就只能靠pid法调节了。设置可变参数,一点点的尝试,最后调出系统曲线。但是先得确定系统是稳定系统,如果本身不稳定,就要加限制条件了。让输出稳定在一个范围里。4 j2 o5 a6 S: o% E1 f
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12#
 楼主| 发表于 2016-5-11 10:02:05 | 只看该作者
04102 发表于 2016-4-28 20:23) `; a9 ]/ C( `% j' g
传感器反馈回来的信号进行处理,低通放大与高通放大,两部分的输出再叠加在一起控制执行部分。9 r; M: F6 F  E6 U( j
可以认为是 ...

' ?. U( X! f- u关于传感器噪声是这样的。相对于输入来说。传感器的位置在系统的位置是不一样的。对于同样的系统。产生的特性是不同的。对一个变量进行微分会放大高频新号部分。这是考虑传感噪声的原因。幅频特性性上移。意味着系统的高频增益一定是变大了。可能对增益裕度产生影响的。系统的设计一般对相位裕度也会有要求的。但是即便裕度再低。也要有限度。所以还是得考虑影响。。系统设计其实算是数学问题,得总体考虑才好。
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13#
 楼主| 发表于 2016-5-11 10:06:29 | 只看该作者
螺旋线 发表于 2016-4-29 14:40$ g+ L7 D4 Y' R7 j' U/ G
前馈是什么?* r5 V1 N; m: W: F3 V6 g! P& _
有人这么描述:
( H# W* R: H+ K- D) f. c. R你家热水器的冷水管,不知什么原因,隔壁老王“旁”过去 一根。你正洗得舒 ...
% Y( `% q9 L8 G6 S6 z& C
大侠写的很形象,这个洗澡水其实算是指令跟踪。超前补偿就是要对还没发生到输出量上的结果进行补偿的。
- T% \/ F* _6 G0 n
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14#
发表于 2016-5-11 10:34:15 | 只看该作者
人大太犬 发表于 2016-5-11 10:06
( i+ T" G$ O* t  ]- `" n大侠写的很形象,这个洗澡水其实算是指令跟踪。超前补偿就是要对还没发生到输出量上的结果进行补偿的。
( d( |1 I0 d) P
洗澡其实是个滞后很大的系统,一直觉得传统的冷热水调温很不好8 a  ~2 S% \: n5 K. Q; X. V* c

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那是因为唯一的传感器在最末端。滞后很大。如果在前面加环节就会好很多  发表于 2016-5-11 10:50
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15#
发表于 2016-5-11 10:41:04 | 只看该作者
universal 发表于 2016-5-11 10:34
9 p. ?& R  F, T0 c- Y洗澡其实是个滞后很大的系统,一直觉得传统的冷热水调温很不好
% O4 F# v4 H8 ?0 G: c
检测点不合理,也没法合理0 c5 N% K5 d" t1 |' t% p* y# Y
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16#
发表于 2016-5-11 11:18:49 | 只看该作者
两位大侠都说是检测点的问题,其实不然,控制上有多种解决办法,增加温度传感器是一个办法,内置伺服装置也可以,还可以固定参数控制。就说最后一种,如果设定一个流量范围,在范围内自动调整火力,使得热水温度为一定值,那么终端只需混水就可以了,不改变传统花洒结构,只需热水器升级成恒温的即可。控制,不要总想大闭环,不是都必需的。

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你说的很对,无论什么办法核心就一个反馈控制  发表于 2016-5-17 09:39
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17#
发表于 2016-5-11 15:36:51 | 只看该作者
m_e 发表于 2016-4-28 16:52
# D1 ^6 M& h5 }, c7 ^4 G# I8 B上学期刚学的控制工程,我打听一下第一种:因为微分可以求出变化趋势,超前多用在检测点离加工点远的工业环 ...
6 j% _! `4 f+ |) [4 c2 X$ R
请教楼主:微分求得的趋势用于补偿,超前补偿的用什么,是对趋势再微分吗?) I: I5 ?4 \% c

4 y2 a3 |# b7 |

点评

m_e
可能我理解岔了,楼主帮我纠正一下  发表于 2016-5-11 15:39
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18#
发表于 2016-5-17 00:23:32 | 只看该作者
人大太犬 发表于 2016-5-11 10:02, T6 C. z) m( Q1 [
关于传感器噪声是这样的。相对于输入来说。传感器的位置在系统的位置是不一样的。对于同样的系统。产生的 ...

1 H6 r+ h( s# O" H5 H关于帖子中说的超前,我之前没有认识到是变化产生之前就着手进行调节这个意思:)% w3 z; L" J% M* R/ w, ~: R
# h0 t# R! A9 v2 i1 I
微分是否放大高频部分还是只衰减低频部分、微分和微分放大的频响曲线怎样,具体设计不同也会不同。! N" G# y+ F% s6 P  n9 f$ i. B1 u
可能您理解的是越高频的放大倍数越大?
* }. w: x, C8 @2 Y2 d最大的噪声源可能是50Hz工频吧,您说的噪声是什么噪声?- l- H. F1 n9 K4 Y0 ?
+ J, x3 Z! B" J, c" @
增益裕度我个人觉得不存在问题。1 S8 t3 c* ^2 v
相位余度的考虑,首先要稳定,再考虑速度,您那个是什么系统,电机控制吗?
4 R8 k6 B1 Z! G1 ~: D这类东西软件实现和硬件实现都差不多,软件的更灵活一些、速度稍微慢点。
6 r4 N  G) m: X* y
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19#
 楼主| 发表于 2016-5-17 09:31:49 | 只看该作者
本帖最后由 人大太犬 于 2016-5-17 09:37 编辑
0 ^1 R# Z  d) E3 g) w: v
04102 发表于 2016-5-17 00:23
" g7 ~! G9 Y( @/ y# ~6 m# i关于帖子中说的超前,我之前没有认识到是变化产生之前就着手进行调节这个意思:)% H+ \' J6 m5 u9 X* t+ S, j% R
/ Z% F# Y8 A' Z9 J3 ?
微分是否放大高频部 ...

2 x+ x8 V  Z0 X5 x+ H7 L; x1 k我说的超前和滞后是时域的问题,微分相当于求导,就是说求预判未来的变化,做补偿,积分其实就是过去变化的累积求和,就是已经发生了偏离,让这个系统输出会位。微分放大高频说的是伯德图上面的东西,在拉氏变化后,微分近乎于加个零点,而积分相当于加了个极点。我的说法是在新加零点位置开始幅频特性上翘 ,这是必然的,因为画画图就明白了。噪声是说扰动和传感器测量误差,对于控制来说影响精度的外加扰动都是噪声。对于通过开关电源来供电的电机,开关管导通和截至的状态变化是必然产生电路里面的高频谐波,一般在供电电源输出都要加滤波的,否则就可能反应到电机上,比如电流断续体现为机械特性很软等等。对于通过频率响应法而不是针对某个系统来说,相位裕度和增益裕度都要考虑的,比如画了一个系统的伯德图,发现增益裕度是负的,那就是必须要针对这个特点进行调整了,否则系统是不可能稳定的。
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20#
发表于 2016-5-17 23:16:41 | 只看该作者
人大太犬 发表于 2016-5-17 09:31, w1 e! i$ D$ x: \5 `
我说的超前和滞后是时域的问题,微分相当于求导,就是说求预判未来的变化,做补偿,积分其实就是过去变化 ...
7 N7 g6 y  M( Q2 p, f. d  n
“我的说法是在新加零点位置开始幅频特性上翘 ,这是必然的,因为画画图就明白了。”8 L+ T7 L- f& d9 j
在这句话之前你说的都没错,关于这句,我说的意思是,微分(高通)和微分放大(倍数大于1的高通)电路或软件处理的高通,有不同的构建,阶数不同,有可能处于你称之为“上翘”的频率范围很窄。微分是否放大高频部分还是只衰减低频部分,看你具体怎么构建了。! k$ w8 B9 [! ^* Q

4 F6 T3 k9 p+ a' Z关于噪声,您说的是电源受电机这类强干扰负载影响导致的电源噪声吗?' W3 x- A( }* |2 l
这类噪声对测量电路确实是有一定噪声,处理手段各种各样。3 @! h& s) P& V0 j% w9 `9 ?$ h5 t
关于测量电路的噪声抑制,地电流回流路径和地噪声分析、抑制;很多ADC的原理上就很抗干扰比如多斜积分;现在开关电源的开关频率越来越高,对于测量相对低速信号的测量电路的影也就响越来越小。这些内容很庞杂,足能讲一本书。
+ m- B0 o6 ?9 H9 ^# h1 t* U, ~* i0 h1 y) F
感觉您说着说着好像有点说混了,是在说直流电机调速吗?- z- Y8 R* P( \$ m& S# ]" g
关于环路稳定性分析,直白些说,无非是相移的累积,权衡“执行和测量反馈环节”与“伺服调节环节”的速度。
% O) f. C. C$ Q) I5 {
4 e3 \1 O7 e8 c8 N/ G; T$ r+ V% T. I+ [, r7 z
聊的稍有点深入了,请继续交流,谢谢。
+ z* }9 ^/ G, p3 _% d) q9 J/ h
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