随便扯扯啥是超前，啥是滞后

人大太犬 · 发表于 2016-5-11 09:40:52

ngsxngtd 发表于 2016-4-28 12:530 C* b5 F5 ] J$ i) S* S1 x9 O
俺想问一些具体的问题。
/ \2 Q+ q8 S7 f假定泵送系统设备选好了，整个系统阻力值也都清楚，从厂家手册里也拿到了泵曲线； ...

流体问题不敢瞎说，说说对控制的看法。曲线拟合法。说白了就是不知道物理模型的数学关系，最后只知道实验结论情况下进行调节。系统相当于黑盒状态.在这种情况下，系统可以设计。但是性能不会是特别高的。这几个问题核心都是一个问题。没有物理模型怎么办。那就只能靠pid法调节了。设置可变参数，一点点的尝试，最后调出系统曲线。但是先得确定系统是稳定系统，如果本身不稳定，就要加限制条件了。让输出稳定在一个范围里。

人大太犬 · 发表于 2016-5-11 10:02:05

04102 发表于 2016-4-28 20:23
/ n6 e O" @& o' i( ~1 w3 x传感器反馈回来的信号进行处理，低通放大与高通放大，两部分的输出再叠加在一起控制执行部分。
$ z; C, \2 |% ^( V; W, i9 w可以认为是 ...

关于传感器噪声是这样的。相对于输入来说。传感器的位置在系统的位置是不一样的。对于同样的系统。产生的特性是不同的。对一个变量进行微分会放大高频新号部分。这是考虑传感噪声的原因。幅频特性性上移。意味着系统的高频增益一定是变大了。可能对增益裕度产生影响的。系统的设计一般对相位裕度也会有要求的。但是即便裕度再低。也要有限度。所以还是得考虑影响。。系统设计其实算是数学问题，得总体考虑才好。

人大太犬 · 发表于 2016-5-11 10:06:29

螺旋线发表于 2016-4-29 14:407 P; \5 L7 D/ ]3 q4 B9 ]8 m; i
前馈是什么？
5 [9 {$ ], | @$ D有人这么描述：
( E6 x2 I" W! g8 r- O你家热水器的冷水管，不知什么原因，隔壁老王“旁”过去一根。你正洗得舒 ...

大侠写的很形象，这个洗澡水其实算是指令跟踪。超前补偿就是要对还没发生到输出量上的结果进行补偿的。

universal · 发表于 2016-5-11 10:34:15

人大太犬发表于 2016-5-11 10:06
7 x4 B( {& s( ?) K- ^* x) C5 \大侠写的很形象，这个洗澡水其实算是指令跟踪。超前补偿就是要对还没发生到输出量上的结果进行补偿的。

洗澡其实是个滞后很大的系统，一直觉得传统的冷热水调温很不好

受不了了 · 发表于 2016-5-11 10:41:04

universal 发表于 2016-5-11 10:340 E- P8 E+ v1 L9 H2 v' t2 B; _5 p
洗澡其实是个滞后很大的系统，一直觉得传统的冷热水调温很不好

检测点不合理，也没法合理

universal · 发表于 2016-5-11 11:18:49

两位大侠都说是检测点的问题，其实不然，控制上有多种解决办法，增加温度传感器是一个办法，内置伺服装置也可以，还可以固定参数控制。就说最后一种，如果设定一个流量范围，在范围内自动调整火力，使得热水温度为一定值，那么终端只需混水就可以了，不改变传统花洒结构，只需热水器升级成恒温的即可。控制，不要总想大闭环，不是都必需的。

m_e · 发表于 2016-5-11 15:36:51

m_e 发表于 2016-4-28 16:52" v, v7 p: i) ^3 @6 Q) X2 A
上学期刚学的控制工程，我打听一下第一种：因为微分可以求出变化趋势,超前多用在检测点离加工点远的工业环 ...

请教楼主：微分求得的趋势用于补偿，超前补偿的用什么，是对趋势再微分吗？

04102 · 发表于 2016-5-17 00:23:32

人大太犬发表于 2016-5-11 10:021 j* j" ]# {0 t0 R: q
关于传感器噪声是这样的。相对于输入来说。传感器的位置在系统的位置是不一样的。对于同样的系统。产生的 ...

关于帖子中说的超前，我之前没有认识到是变化产生之前就着手进行调节这个意思：）

微分是否放大高频部分还是只衰减低频部分、微分和微分放大的频响曲线怎样，具体设计不同也会不同。
可能您理解的是越高频的放大倍数越大？
最大的噪声源可能是50Hz工频吧，您说的噪声是什么噪声？

增益裕度我个人觉得不存在问题。
相位余度的考虑，首先要稳定，再考虑速度，您那个是什么系统，电机控制吗？
这类东西软件实现和硬件实现都差不多，软件的更灵活一些、速度稍微慢点。

人大太犬 · 发表于 2016-5-17 09:31:49

本帖最后由人大太犬于 2016-5-17 09:37 编辑

04102 发表于 2016-5-17 00:23
% V7 W" L+ f1 I# k. o$ b$ {关于帖子中说的超前，我之前没有认识到是变化产生之前就着手进行调节这个意思：）3 ]; D5 C. O, Z& y- v0 w
9 Q9 f+ a* n s+ [ S
微分是否放大高频部 ...

我说的超前和滞后是时域的问题，微分相当于求导，就是说求预判未来的变化，做补偿，积分其实就是过去变化的累积求和，就是已经发生了偏离，让这个系统输出会位。微分放大高频说的是伯德图上面的东西，在拉氏变化后，微分近乎于加个零点，而积分相当于加了个极点。我的说法是在新加零点位置开始幅频特性上翘，这是必然的，因为画画图就明白了。噪声是说扰动和传感器测量误差，对于控制来说影响精度的外加扰动都是噪声。对于通过开关电源来供电的电机，开关管导通和截至的状态变化是必然产生电路里面的高频谐波，一般在供电电源输出都要加滤波的，否则就可能反应到电机上，比如电流断续体现为机械特性很软等等。对于通过频率响应法而不是针对某个系统来说，相位裕度和增益裕度都要考虑的，比如画了一个系统的伯德图，发现增益裕度是负的，那就是必须要针对这个特点进行调整了，否则系统是不可能稳定的。

04102 · 发表于 2016-5-17 23:16:41

人大太犬发表于 2016-5-17 09:31
* y. \$ G8 |7 C- W我说的超前和滞后是时域的问题，微分相当于求导，就是说求预判未来的变化，做补偿，积分其实就是过去变化 ...

“我的说法是在新加零点位置开始幅频特性上翘，这是必然的，因为画画图就明白了。”
在这句话之前你说的都没错，关于这句，我说的意思是，微分（高通）和微分放大（倍数大于1的高通）电路或软件处理的高通，有不同的构建，阶数不同，有可能处于你称之为“上翘”的频率范围很窄。微分是否放大高频部分还是只衰减低频部分，看你具体怎么构建了。

关于噪声，您说的是电源受电机这类强干扰负载影响导致的电源噪声吗？
这类噪声对测量电路确实是有一定噪声，处理手段各种各样。
关于测量电路的噪声抑制，地电流回流路径和地噪声分析、抑制；很多ADC的原理上就很抗干扰比如多斜积分；现在开关电源的开关频率越来越高，对于测量相对低速信号的测量电路的影也就响越来越小。这些内容很庞杂，足能讲一本书。

感觉您说着说着好像有点说混了，是在说直流电机调速吗？
关于环路稳定性分析，直白些说，无非是相移的累积，权衡“执行和测量反馈环节”与“伺服调节环节”的速度。

聊的稍有点深入了，请继续交流，谢谢。

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