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机械必威体育网址 ? betway88help ? 设计/自动化/电气/液压 ? 机械设计 ? 请教物流仓储AGV/RGV 有轨小车转弯问题
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楼主: snowing_1987
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请教物流仓储AGV/RGV 有轨小车转弯问题

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雨倾城
11#
发表于 2016-4-26 18:48:51 | 只看该作者
你那4m/S的是轨道穿梭车，而不是AGV。我做这个东西做了好些年了

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snowing_1987
是的 我帖子里面说的就是有轨RGV小车 速度也是指的这个 而不是AGV小车 发表于 2016-4-26 22:45
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snowing_1987
12#
楼主 | 发表于 2016-4-29 09:26:50 | 只看该作者
dfy99 发表于 2016-4-26 16:11
AGV的转向说白了就是差速，最小半径是根据车轮的布置方案确定的（或者通过半径确定轮子布置方案），我见的 ...

兄弟，你说的浮动我理解错误了 我请咨询一下 小车两个驱动是否要做成可旋转的结构 就像万向轮一样 ？ 你说的浮动我可以理解成承载面与车轮座的连接是浮动的 防止主动轮在不受载的情况下空转

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dfy99
不用做成万向的哇，看图好理解一点，灰色的是直交轴减速电机 详情 回复 发表于 2016-4-29 09:40
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dfy99
13#
发表于 2016-4-29 09:40:14 | 只看该作者
snowing_1987 发表于 2016-4-29 09:26
兄弟，你说的浮动我理解错误了 我请咨询一下 小车两个驱动是否要做成可旋转的结构 就像万向轮一样 ...

不用做成万向的哇，看图好理解一点，灰色的是直交轴减速电机

AVG驱动总成示意图.jpg(34.02 KB, 下载次数: 89)

AVG驱动总成示意图.jpg

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snowing_1987
嗯嗯 明白了 一整陀都要旋转 我想问得就是这一点了 感谢！！！！ 发表于 2016-4-29 10:07
snowing_1987
好的 我准备用弹簧 来做成浮动的 额 如果这个驱动主体不做成回转的 那么怎么保证他转弯的时候不会憋劲 用后面两个万向轮就够了嘛？ 发表于 2016-4-29 09:50
dfy99
你把这个整体做成浮动的就好了，保证两个轮子都挨地。 发表于 2016-4-29 09:42
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snowing_1987
14#
楼主 | 发表于 2016-4-29 09:55:56 | 只看该作者
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-29 10:04 编辑
dfy99 发表于 2016-4-29 09:40
不用做成万向的哇，看图好理解一点，灰色的是直交轴减速电机

我在网上看到的 这种电机驱动的 好像在转弯的时候整个电机都可以旋转

Screenshot_2016-04-29-09-59-50.png(2.21 MB, 下载次数: 28)

图片

图片

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snowing_1987
好的 我再仔细琢磨一下其他的方案。。。。。 发表于 2016-4-29 10:20
dfy99
回复的时候没看到图片，我说的是上一楼的图哦。你这个是大车的，我们原来做的都是小车，大车要复杂的多，看看新松的案例吧。 发表于 2016-4-29 10:10
snowing_1987
我清楚了 谢谢哈 我想问的就是需不需要这个回转的。。。。。 发表于 2016-4-29 10:09
dfy99
其实是图中的一整坨都在转，一共两个转动自由度，定义前进方向为X轴，那么要有Z轴和Y轴的旋转自由度。Z轴保证不憋劲，Y轴保证与地面接触，图中已经画了Z轴的，就是绕粉色的轴转动。 发表于 2016-4-29 10:02
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问天问地问自己
15#
发表于 2016-12-22 05:29:02 | 只看该作者
dfy99 发表于 2016-4-26 16:11
AGV的转向说白了就是差速，最小半径是根据车轮的布置方案确定的（或者通过半径确定轮子布置方案），我见的 ...

如果四驱的呢？

请看这里：//www.szfco.com/forum.php?mod=viewthread&tid=439603

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dfy99
看了一下，不知道您想问什么，那个四驱方案吗？感觉就是实惠，直奔主题，满足他想要的功能。请注意他用了八个电机，太好玩了，嘿嘿嘿。后面的讨论没怎么看，太多了。 发表于 2016-12-22 10:33
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问天问地问自己
16#
发表于 2016-12-22 05:31:24 | 只看该作者
看lz的意思，LZ想用BLDC？
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问天问地问自己
17#
发表于 2016-12-22 19:50:39 | 只看该作者
@dfy99我想了解下一般的AGV，除了麦轮，一般用左右差速转向么？有没有用过连杆，凸轮等转向机构？

点评

问天问地问自己
连杆是汽车上最常见的。但我觉得只能一拖二。转换成齿轮齿条，也存在消隙的问题。请教下对于那个帖子的齿轮转向，如果加了自锁，还存在什么问题么？ 发表于 2016-12-23 18:32
dfy99
案例在网上找找应该是有的，连杆转向我导师设计过一个，基本原理就是平行四连杆，用在代步车上的，有方向盘的。而且机构转向好像都有个避不掉的问题就是横着走，你可以自己设计一下，未必没有的就是不行的，以上。 发表于 2016-12-23 08:33
dfy99
哦，这样。我见过的都是两轮差速转向的，新松的大车倒是见过活的，但是封闭起来了，我就坐上面玩了一下，确实很牛。不仅牛在行走上面，他的治具做的也很棒。至于你说的连杆或者凸轮驱动转向，技术难点在控制算法。 发表于 2016-12-23 08:30
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问天问地问自己
18#
发表于 2016-12-25 15:58:46 | 只看该作者
@新新额请看这里。
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王宏安75
19#
发表于 2016-12-25 23:02:09 | 只看该作者
高手云集啊，佩服
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simpleplanfx
20#
发表于 2016-12-26 09:57:41 | 只看该作者
之前看到siasun的小的agv好像是前面驱动轮，后轮万向轮配合转向。沿着磁带转向运动。驱动总成没有单独的电机控制啊。
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