六轴机械臂测试时机械抖动很厉害是怎么回事

长夜未央 · 发表于 2017-9-8 13:15:02

伺服电机的参数要调试的，这个建议你找伺服和系统的技术人员过来！

陳536 · 发表于 2017-9-9 10:47:28

抖動撇開電機,純機械結構來說,是剛性與配合公差!

蒙泰 · 发表于 2018-12-1 10:48:05

电源不稳也会抖动，用充电的锂电池就可以解决。

大唐_BFOTg · 发表于 2018-12-6 14:02:05

进来学习一下

去1111 · 发表于 2019-9-29 09:10:25

风仔很忙 · 发表于 2019-9-29 09:42:16

抖动的原因从机械和控制的角度出发，有以下的可能：
1，机械手的整体刚度不足，快速运动存在抖动，需要了解ROBOT的材料，结构参数，电机减速器的惯量比也需要了解。
2，控制角度，robot的控制算法，我觉得也是最主要的因素，也是最难解决，一般PID控制算法P,I,D的取值影响很大，还有很多other的算法，从编程角度出发，就需要了解其陀机的嵌入式代码还有它的控制算法。

迷你机器人 · 发表于 2019-10-8 16:06:07

先检查机械结构刚性问题，再看电机参数设置和控制器算法

gezbw · 发表于 2019-10-15 21:07:32

感谢分享

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