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计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式

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1#
发表于 2016-4-10 21:36:29 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
        最近仿造了一个舵机版六轴机械臂(很小),仿出来后要求夹300g左右的东西,结果舵机力不够,(特别第二轴舵机受不了),想借助此论谈,问问大家有没有计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式(最好是有实例),在网上查了很多,没找到实用的。6 y3 R9 X  B; v9 \) X
       由于刚入门,希望能得到大家的帮助,推鉴一些资料。谢谢!, e8 }& f& L* X! w- x% m
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2#
发表于 2016-4-11 08:15:41 | 只看该作者
你从最后一个轴开始计算扭矩,倒数第二个别忘了加最后一个的电机和手臂重量乘以一个安全系数,然后依次类推,到最后一个都算好了。
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3#
 楼主| 发表于 2016-4-11 15:16:17 | 只看该作者
能不能说详细一点,最好是有计算实例,谢谢!
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4#
发表于 2016-4-11 18:36:19 | 只看该作者
第一步:设定负载大小
% T# V/ h1 {7 `$ l第二步:设定工况,多作几种假设
1 A* h4 ~* }) e, H* x第三步:计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数: \( a4 M7 S* w: @
第四步:根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等,选用减速机
$ i+ ], h. A. v; N. v第五步:将前一轴的总体质量+负载进行总和,计算负载在不同姿态下的不同惯量,在此不做合成运动计算
  l" {; n( E4 j0 _$ k/ B将转动惯量折算到电机轴上,选用电机功率和选用减速机6 V2 |; b- z4 K( o
第六步:重复第五步的计算方法. Y) Y2 p  T7 z# ]% o) Y, @
接下就是就是计算后面各轴,计算就复杂一些,不但要算合成运动(科氏加速度、科氏力等)还要验算电机的堵转转矩等机关参数。" L0 ^; u  q; d2 n+ M
机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑1 F* l$ ~6 @7 Z, x, y6 h! z% S
说起来好象很简单,做起来就不是那么回事了
: J3 C+ g$ _6 u4 a: ^还是多找些参考资料看看吧
0 k; h- t- B6 q+ @/ |$ h* ~% n& f0 a2 P, D6 R' f
/ n: K* @3 w0 n* e
/ p& R* _' F: p  w
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5#
 楼主| 发表于 2016-4-12 21:03:24 | 只看该作者
杨经保 发表于 2016-4-11 18:36
9 n# \4 v: d' i: _第一步:设定负载大小
7 N& k4 U+ z- j' L2 y. v) B第二步:设定工况,多作几种假设
1 {* u* {3 L, s' U: w- c7 S第三步:计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负 ...

1 s" j( \, h! \7 H谢谢这位大哥回答,不知什么书上有这方面的资料,能不能推荐这方面的资料,非常感谢这位大哥的帮助。
) Q7 b% z; Y: G, `: I1 H5 L. z4 g, R4 C8 v  Y; C0 }
(由于没入门,希望大家能帮我介绍一些资料)谢谢!
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6#
发表于 2019-6-4 09:48:00 | 只看该作者
楼主,看到您的关于六自由度的机械臂的力矩计算问题,您现在已经找到这个计算实例了吗!方便给我解答一下吗?
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7#
发表于 2019-6-4 11:12:01 | 只看该作者
来学习学习
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8#
发表于 2019-6-6 15:46:53 | 只看该作者
理论力学,材料力学学习一下
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