第一步：设定负载大小; s0 S: m) e, h; ~4 k# `- v
第二步：设定工况，多作几种假设D7 [! ~: l* X- f
第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数
/ K, M/ P" F) d1 L第四步：根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等，选用减速机7 z1 Q2 k8 S2 P' o
第五步：将前一轴的总体质量+负载进行总和，计算负载在不同姿态下的不同惯量，在此不做合成运动计算
3 y( s2 E1 m+ E将转动惯量折算到电机轴上，选用电机功率和选用减速机* t" v z5 q5 G2 H" A% F, D4 D$ S
第六步：重复第五步的计算方法
4 C, d! X6 C6 b+ p4 X, Z+ H接下就是就是计算后面各轴，计算就复杂一些，不但要算合成运动（科氏加速度、科氏力等）还要验算电机的堵转转矩等机关参数。7 I0 W5 y7 o5 j. U, H* X
机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑
: ?, }4 P3 W0 X0 R说起来好象很简单，做起来就不是那么回事了 ，
% @$ K0 {& I& a' a. n: @还是多找些参考资料看看吧& \& s( f {& }7 i
' X' ]) L1 ~0 F% h) o
0 e/ ^! {, k" b5 x6 `' k1 F: s- o9 Z) I1 B# T3 C
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发表于 2016-4-10 21:36:29
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问题专业，描述清楚
伸手党/灌水/看不懂
楼主
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