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背包客1 发表于 2016-3-23 11:53
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同感、国内硬件精度都不过关,跟别说控制系统咯,需要我们学习提高的东西还很多,一步一个脚印 加油!
6 ]# E9 r' l0 w; U9 t# n- j 是啊。硬件的问题始终是过不去的坎。^2 Q. u Z1 B) g! @2 | 这几天必威APP精装版下载里很多关于讨论同步带问题的。 ' T3 `' X9 U: {其实机器人的内部传动(起码ABB是)就是靠同步带来实现的。如果没接触过谁敢想象?而且同步带在手臂内部是弯曲,并且扭曲的,之前在必威APP精装版下载里传过内部的照片。怀疑同步带能达到的精度的,可以去了解下了,当然这里面还需要软件的控制与补偿。至于机器人可以达到的精度,达到±0.05肯定是没有问题(再次强调,同步带在内部是弯曲,并且是随手臂的运动有不同程度的扭曲的),当然这人机器人的型号也有关系。尤其是串联机器人是关节结构,关节位置一个微小的间隙,经过机械手臂会放大很多倍。 $ P k; C5 Q2 q" O' {我不太懂控制,但是我也能想象,这种串联关节结构控制,绝对不是那么容易的。' ?# f7 k1 L% h) i, ^: b; p, z% R5 v
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