关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。
# U* U& K7 _7 d8 R
问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。
) F* I! K( F! ]9 T! [6 \2 e
9 h4 i% c5 ^* ]9 R1 ~/ Z/ H为什么与这种区别？
) u! @$ R, Q& b2 n' W5 o& s
2 A# H: I# Q1 c8 o- e
7 C, o- B) H7 m7 S
7 i4 g& B3 |$ P0 G标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等


0 L  T/ {: t, f3 G+ Y" s3 w0 H& J我们有能力自己做么？

+ Z% `2 D5 A. N" b  ~# M6 l' m
4 ?* @* W9 X7 t1 [6 T( V" |

狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.
3 ~1 }7 g4 d- c9 M& I( e- @

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
" p- c+ i) P- u# U空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
' H7 z6 n$ S7 v  e; U空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。
7 p5 ~0 p6 N! Z+ |7 ]* Y
1 {, b5 i: V6 ]8 f) Z如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！
' d3 y  h# N$ j  L

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。
) l. J5 y' k  }# Y
关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。

however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
% Q) m, @/ b4 U2 Y9 L. }: o9 E国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

' ~& l/ Q& x( Z9 c: F. W( w控制系统可以买别人的吗？表示学习了。

however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
" \+ g( W- q5 n/ w) J; Y几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。

3 z$ X/ o1 V( A9 c可以这样理解吧？

however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
. q1 c% ^' v3 ~/ D' L没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题

; `# l6 W, s8 k0 ~7 `) F阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。


8 z+ N6 j8 B  }4 V. d# h6 P3 a一家之言，也不懂。