关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。

& B& Y; O3 g# d( v问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。
. H, b8 G) L& b3 j% K
3 v# N, c7 l( f& q  W为什么与这种区别？
! _$ X7 M5 ?% o
9 L/ R6 V' x( f) o( I7 u

$ ~9 k# H1 j6 I6 P标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等


我们有能力自己做么？

' I$ G; ^9 ~+ a, ^0 K8 s# Y
! d* X, S3 w6 C- i+ ^$ _" p

狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
$ U1 S  X. w3 p据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。

如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

( O2 h0 m) k7 u' Z& P3 c同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！
; ~; `1 E1 j/ g

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
6 N/ w) R1 W1 r0 u6 v% T, v! I: Z想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

% b" ~; h# E: l9 m- ], p' Q4 v" k通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。
8 d& R/ C% Q* R6 D5 x4 d# z9 s) U
关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。

however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

控制系统可以买别人的吗？表示学习了。
4 M. x' V1 J& o  B& a, w9 `

however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
) y7 g3 k* D, \. e) s0 d几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。

可以这样理解吧？

however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
9 K0 k" V  m$ J; X1 P! |; i$ W没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题
! F+ w7 M( [6 z. I4 n5 v
4 Y- R) H5 m& v& f阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。
. q; ~9 |6 o5 p3 Z5 F3 m
: Q( h* V! S/ N
一家之言，也不懂。
' V- w3 `) T9 t' g