关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。
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问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。
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( {; |2 Y; }$ }# T" K- n. X; b为什么与这种区别？
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* y  l0 v' ~' ]8 |5 T) m5 A: C0 `标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等
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1 b9 w; I5 A2 U; R- f我们有能力自己做么？

狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
' u: v/ ~( g8 A2 O$ i6 ^间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
8 h: c8 Z7 `, q$ A! G. F: M据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。
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% ?1 ~3 v2 d! \6 t1 N0 J如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
+ \4 w% h. c" B- y7 I想得太简单了！
$ }/ p$ d8 v% {+ x& p! F  @空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

4 V* J2 ~. A) ]0 D2 H同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！
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however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
3 ]) o  q( y+ T- [& Z; q, ]空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

9 S8 d6 w' f; {- `8 S通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。
# W+ }7 ?; [2 l8 w. M
  S4 d9 m2 N8 b* S; g  H2 p关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。

however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

控制系统可以买别人的吗？表示学习了。
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however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

% F- n) l' b& n3 e  \( t矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。
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2 L* g! L0 C, i9 t可以这样理解吧？
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however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
6 n/ D) ]) `! E没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

% I* U% Y+ p2 l3 Q共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题

1 t  ~- P& D9 V! ?- s阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。

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" |' B/ _! v, F" A1 v5 A2 l" t- h0 g一家之言，也不懂。
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