关于机器人控制的一些疑问

however1241

机器人按照用途 分 1 码垛 2 焊接 3 装配 。

问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。

/ P, i: m3 }7 J' i* H9 E) t" L为什么与这种区别？
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$ r7 N& g2 Z: t% g

标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等


, d5 b3 C R2 v$ `5 f& I- N; ?/ P我们有能力自己做么？

狙击手GY

没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.
! s8 r" z& J O( G

lwm911

国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧

冷月梧桐

几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过

fangyunsheng

想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）
间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）
空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。

如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。

背包客1

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

" U9 v, [% W$ M2 ~同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！
1 g! ]9 a2 V$ [

however1241

fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
7 c* ?4 Z- \% k8 `$ x. K: M, A想得太简单了！
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

6 ?' [% f5 d z7 z# p通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。

关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。

however1241

lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

6 V8 j0 @" a# o# h I% P控制系统可以买别人的吗？表示学习了。

however1241

冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

1 T9 e* j" Z& W1 B& `, |矩阵跟 控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。
1 z& I5 A& F9 m9 G# s" \$ { v- s* B l
可以这样理解吧？
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however1241

狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25
没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

共同学习，PLC搞不定。 这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题

l8 N9 I) q0 e4 m阿尔法狗 能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。


# ]9 Q( n9 A/ d5 U! S一家之言，也不懂。
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