关于动力学，我读书少，你可不要骗我！

ylei201

不一定啊

shapur

真理越辩越明！

机器人小白2014

向大侠学习，我同意在选型方面很管用。大侠能否说说，目前国际上四大家族的产品中是否用到动力学反馈呢？

huwangning

机器人小白2014 发表于 2016-3-11 11:19
  e4 P$ l) T* X! N5 w+ |向大侠学习，我同意在选型方面很管用。大侠能否说说，目前国际上四大家族的产品中是否用到动力学反馈呢？

首先说明一点，不是反馈，是力矩前馈。国外四大家现在有没有用在他们的产品上，我不太清楚，但是可以肯定的是他们在做这方面的努力。据可靠以及不怎么可靠的消息，国外著名机器人厂商在机器人控制技术上比国内大大领先。说句玩笑话，我们最好不要搞清楚到底有多大差距，如果知道差距有多大的话，可能没有勇气追赶了。

Industrial

目前国内多是纯位置模式吧，如果要上动力学，是否要把6个位置环拉到外面自己搞控制，伺服工作在力矩模式下？另外可拖拽示教机器人那个只是在低速下的零重力补偿，没有在高速下的各轴耦合力计算吧。

川hc

huwangning 发表于 2016-3-11 08:46
动力学在理论上可以提高轨迹精度不假，但是很可能带来控制上的不稳定。这个我们好几年前就做过实验的，把 ...

+ F$ b7 i% q1 C3 Y几页A4纸又算什么呢，玩一个电脑游戏跑的计算量不比机器人少，现在机器人计算机是很牛的，是通讯的问题。一是伺服驱动器和计算机之间的通讯慢，电机电流数据不能迅速的反馈至计算机，处理之后不能迅速的下发指令，现在有工业实时总线了，响应周期1ms；二是伺服系统，很少开放到电流环的，特别是日系系统，基本都是封闭的，三环参数不允许你改变，但是现在不同了，现在的伺服驱动开放性很强，国产的都有按CIA402来搞的。
( @# D" U2 j) v( O% k+ o

川hc

huwangning 发表于 2016-3-11 17:46
首先说明一点，不是反馈，是力矩前馈。国外四大家现在有没有用在他们的产品上，我不太清楚，但是可以肯定 ...

, X, k4 Q* v+ }! o9 e/ G! g, Z
2 Y8 e0 J# `7 x7 R& ~3 g, u国外机器人主要领先在轨迹精度和应用软件方面，不是在具体控制方法这种小问题上领先。运动参数闭环+力矩前馈/速度前馈什么的，只是控制方法而已，还有模糊啊神经网络啊天花乱坠，机器人根本用不上。实际上，大部分机器人轨迹插补不过是圆弧，高级点的有B样条，连发那科ABB都没有NUBRS这种机床必需的轨迹，所以搞高级控制没啥用，机器人也不是机床。
# {3 G- `+ n) w' `7 m5 }说到轨迹精度，轨迹重复精度国产机器人一点问题没有，国产机器人装国产减速机都有3个丝的轨迹重精度（点到点的重复精度自然也不差），但是实际轨迹和理论轨迹误差就大了，1-5mm是国内水平，1mm以内是国际先进水平，这不是有没有重力补偿的问题，而是机器人几何模型与本体的误差如何进行实时补偿的问题，本体你再怎么造业造不到理论上那个DH参数，DH参数里面的所有值，都是有偏差的，一般求逆解方法根本不考虑这些偏差（考虑了你就未必能解出解析解），进口机器人这种问题，是解决得很不错的，激光标定装配，有误差模型在里面跑，每个机器人的控制器单独对应一个本体，换本体就要换一套DH偏差参数。
' _! Z& B8 o  ^+ u7 u1 u! j/ M9 }' S9 c说到软件就别提了，就一个例子，国产焊接机器人，你调试，要输入电压、电流等对于一般人来说莫名其妙的参数，但进口的你只需输入，板厚，材质、保护气种类等参数即可。
2 _9 ?  e2 A8 t6 F

Industrial

应用的软件这些软实力先不说，就关注机器人本身控制来说，一个方向是运动学的静态绝对精度，另一个是动力学的动态跟随精度，我们两个方向都落后很多；绝对精度方向首先是加工装配精度，装起来不会偏差模型太多，这个很重要；之后第二个是模型修正算法，我们每年也有很多论文实用性怎样也不知道；最后一个是高精度外部测量修正，每台出厂前测量的参数都会刻在本体上。
$ \1 J/ {0 T5 [) {4 S3 Y# ]另一个方向是动力学方程约束的动态跟随精度，这个只有在高速度下才有意义，但在高速下的空间轨迹不好测量和比对，连国外都没保证在什么样速度下能偏差多少，国内应该只是做做动力补偿吧，有了解这方面的大侠，可以大伙说说科普一下。

川hc

Industrial 发表于 2016-3-14 19:21
应用的软件这些软实力先不说，就关注机器人本身控制来说，一个方向是运动学的静态绝对精度，另一个是动力学 ...

很有道理
  L+ ]. B" y9 v) T

liang-hongfei

实情，机器人动力学这一块比较难懂，国内做的基本上都是按照国外的论文算一遍了事，基本山没有把它吃透的。