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本帖最后由 huwangning 于 2016-3-10 22:14 编辑 * B, }( A% O) H3 e" N
, R& V3 y- @% F+ u; p4 ]. W# w有个刚进入工业机器人行业的网友问我,动力学在机器人研发中究竟处于一个什么样的地位。如果从理论研究的角度来回答这个问题,我觉得我根本没那个资格。如果是从工程实际的角度,我又很为难,不知道该怎样告诉你。
. S$ M* {* I a* w& `$ a$ A; R2 w( P很多的工程经验,我告诉过别人。但人啊,往往愿意接受从心底里愿意接受的东西。关于动力学,我建议刚开始不要去碰他。等你把其他知识和经验积累了,再来理解这个理论上很美,但实际上很难应用得好的东西。如果国内有人说他们的机器人用上了动力学,我会告诉他等他把轨迹规划、功能以及可靠性弄好了,再来谈这个东西。忽悠不懂的人可以,问他两个问题就哑巴了。动力学仿真在选型方面倒是很管用的。推导动力学至少目前阶段就算了,但是概念倒是可以好好了解一下。
& I5 e/ Y' W! H, c ~% u2 K8 J这么跟你说吧,动力学从完美的角度上来讲,主要是通过力矩前馈增加机器人的动态响应。说的直白一点,就是使机器人即使在高速情况下也能误差很少地跟踪输入。在低速情况下,加与不加动力学前馈是没有什么区别的。目前,工程上实现动力学前馈,主要的困难在计算机在动力学计算的实时性跟不上,另外一个很可能会出现控制不稳定的情况,那将会是很危险的事情。 |
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