双伺服电机同步问题

bruce87e

现有跨距5米的龙门结构，两端是钢丝同步带分别配两台松下伺服电机进行行走（电机功率都是1KW，配的减速机速比为25），行走速度要求不高，线速度为200mm/S，这种双伺服电机同步的可靠性如何，是否靠双伺服电机互相间的反馈来达到要求？由于本人对电气控制这方面不是很了解，所以在这里请教一下各位，谢谢.

祥云飞鱼

1.二轴插补控制实现二轴同步（估计你用不到这个）
2.位置增益参数设为一致，加编码器反馈（这个精度太差）。
3.双轴同步伺服控制器。
还有主从轴 虚拟轴 等 估计你这个跨度 2-3结合比较好 成本低 双轴同步这么大跨度 我也没有做过 最好类比一下设备咨询一下 相关行业电气工程师。

桂花暗香

必威体育网址找 龙九禅师 螺旋线

老刀无锋

跨度5米的结构，速度12米不算低了，最可靠还是用一台电机，装在设备中线位置，两边用联轴器分别连接走轮

Makl

可以用，我们公司用过，双伺服同步用，
跨度2米的结构

喂我袋盐

桂花暗香 发表于 2016-3-7 14:22
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bruce87e

祥云飞鱼 发表于 2016-3-7 13:29
1.二轴插补控制实现二轴同步（估计你用不到这个）
2.位置增益参数设为一致，加编码器反馈（这个精度太差） ...

我们这边电气也没做过双伺服控制，暂时先用两个电机中间夹个铅笔试试，如果没有问题那就OK了！

bruce87e

bruce87e 发表于 2016-3-8 09:57
我们这边电气也没做过双伺服控制，暂时先用两个电机中间夹个铅笔试试，如果没有问题那就OK了！

用的两台松下伺服，型号MDME102G1S,我们这边的电气没有做过交叉反馈，只是在运行的时候把两台伺服电机的位置读出来，然后做一个比较，比如出现10个脉冲误差的时候，不知道怎么去消除反馈误差，只是在程序上设置报警，然后人为解决。
之前打电话给松下那边的技术支持，那边说就是靠精度保证，表示自己的伺服精度完全没有问题，但是我感觉不是很靠谱！

bruce87e

bruce87e 发表于 2016-3-9 09:39
用的两台松下伺服，型号MDME102G1S,我们这边的电气没有做过交叉反馈，只是在运行的时候把两台伺服电机的 ...

各位大侠，感谢之前提的建议，之前说的长13米，跨距5米的龙门机构已经装配完成，已试用一段时间了，对于之前提到的同步问题，与我们这边的电气工程师讨论下来没采用高端的算法控制（呵呵，主要还是因为用不来）。
刚开始同步采用用一台伺服驱动器的接收脉冲作为另一台的发出脉冲信号，发现同步运行过程中 开始与结束点是一样的，误差很小，但是运行过程中跟随的那台会出现一个滞后，导致开始与结束时的位置一样，但是运行过程不同步、。
后来改为发出同样的脉冲信号，在运行过程中两端的伺服电机脉冲相差基本保持在5个脉冲左右，但是停下来那一瞬间会飙到100多的脉冲差，我估计负载惯量有点大，导致每次在0位点没法立即停下来，还会继续往前移个十几丝。后来只能在程序里面做补偿，等到累计到1000左右的脉冲差时自动进行一个补偿消除。现在问题又来了，纵向的同步问题靠这种方式解决；但是横向动作每次停止时的累计误差倒是没法补偿了，因为用的是西门子200功能有限，只能记2个伺服的位置，现在每过一段时间就要去调一次0位点，很困扰啊！有什么好办法解决么？@螺旋线祥云飞鱼@祥云飞鱼

WUHANLIST

同步控制，基本上卖电机的都能给你提供解决方案。