六轴机械手低速运行时抖动

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-1 13:19:27

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-1 13:20:26

http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html

tianjitingyu · 发表于 2016-3-1 22:15:56

飞翔的阳光发表于 2016-3-1 13:12
$ ]7 v3 d/ g& a# n( a+ ]' T* c是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗？

是的，你试试看呢，如果两者接近，很可能就是这个原因了

机器人小白2014 · 发表于 2016-3-2 08:32:15

没太看出来，好像是从远到近的后半段有点抖？
不过机械设计上，建议可以参考下目前市场上常见的机器人结构，在4轴和1轴方面。

wanglin222 · 发表于 2016-3-2 16:54:32

恕我眼拙，没看出来哪里抖啊

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-2 17:05:10

wanglin222 发表于 2016-3-2 16:54
( v- g& d6 z; U) E6 q9 s$ N2 a恕我眼拙，没看出来哪里抖啊

就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

机器人小白2014 · 发表于 2016-3-2 18:37:58

飞翔的阳光发表于 2016-3-2 17:05 % j! J1 O) Q' u0 n. T; ~
就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

启动停止没有，运行过程中产生？有没有可能机械摩擦干涉了？

Industrial · 发表于 2016-3-4 19:33:03

楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选型过小了，位置跟踪不均匀不到位。

飞翔的阳光 · 发表于 2016-3-5 14:50:16

Industrial 发表于 2016-3-4 19:33
+ c" o5 z' E5 m4 Y+ R楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选 ...

控制算法是买的，电机我算了一下，惯量，转矩都满足

笨蛋熊熊 · 发表于 2016-3-5 15:19:53

调调电机

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