机械必威体育网址

找回密码
注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
楼主: 飞翔的阳光
打印 上一主题 下一主题

六轴机械手低速运行时抖动

[复制链接]
11#
楼主 | 发表于 2016-3-1 13:19:27 | 只看该作者
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
12#
楼主 | 发表于 2016-3-1 13:20:26 | 只看该作者
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
13#
发表于 2016-3-1 22:15:56 | 只看该作者
飞翔的阳光 发表于 2016-3-1 13:12 1 M" x. n) [8 j; y X! {+ p3 A
是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗?
6 b4 q' |4 t& N; M: {
是的,你试试看呢,如果两者接近,很可能就是这个原因了
7 h1 c) w- [( X7 ^/ c, e3 x& E
14#
发表于 2016-3-2 08:32:15 | 只看该作者
没太看出来,好像是从远到近的后半段有点抖?
" _4 o! d$ D" k; x不过机械设计上,建议可以参考下目前市场上常见的机器人结构,在4轴和1轴方面。
15#
发表于 2016-3-2 16:54:32 | 只看该作者
恕我眼拙,没看出来哪里抖啊
16#
楼主 | 发表于 2016-3-2 17:05:10 | 只看该作者
wanglin222 发表于 2016-3-2 16:54 : [9 c" j* B; q; L+ E/ ^5 X9 \! i$ f
恕我眼拙,没看出来哪里抖啊
0 J$ w1 l3 S U0 C0 E
就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动
17#
发表于 2016-3-2 18:37:58 | 只看该作者
飞翔的阳光 发表于 2016-3-2 17:05 - e/ i. a4 Y2 Z
就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动

3 J7 a. o$ b% e4 k) k8 z9 }启动停止没有,运行过程中产生?有没有可能机械摩擦干涉了?
18#
发表于 2016-3-4 19:33:03 | 只看该作者
楼主的控制算法自己搞的吗?看了视频,抖动是出现在运动后期,是不是插补密度间距过大?另一个可能是电机选型过小了,位置跟踪不均匀不到位。
19#
楼主 | 发表于 2016-3-5 14:50:16 | 只看该作者
Industrial 发表于 2016-3-4 19:33
0 v& Z0 _! R" x9 O楼主的控制算法自己搞的吗?看了视频,抖动是出现在运动后期,是不是插补密度间距过大?另一个可能是电机选 ...

9 A9 L, w( `$ |+ i; x# x0 @控制算法是买的,电机我算了一下 ,惯量,转矩都满足
20#
发表于 2016-3-5 15:19:53 | 只看该作者
调调电机
您需要登录后才可以回帖 登录| 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械必威体育网址(京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号)

GMT+8, 2024-7-13 02:29, Processed in 0.053827 second(s), 15 queries , Gzip On.

Powered byDiscuz!X3.4Licensed

? 2001-2017Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表