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六轴机械手低速运行时抖动 |
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点评
是的,就是试运行来测出机械特性,然后匹配。不光是机器人这么处理,机床也有这么处理的,产品换型后也要自学习,主要针对回转轴,直线轴对负载不敏感。
我的理解是国外机器人的控制器可以根据负载更改驱动器参数,但是我们国内采用安川电机驱动器时,对方没有开放这个功能,不能随时采用控制器通过网线自动更改驱动器参数。
机器人改变负载后不都要自学习一下吗?就是为了匹配伺服的参数。
没图没真相
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