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六轴机械手低速运行时抖动

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1#
发表于 2016-2-26 10:42:16 | 只看该作者 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
我做了一台六轴机械手,想在有个问题,就是低速运行时会抖动,我在网上查了资料说是电机的增益的问题,我也试着调了一下,消除了一点,但是针对某一个速度调好了之后,还另外一个速度,就又会抖动,抖动发生在速度低于20%的时候,有没有有经验的人来解答一下,我调了好长时间了,一直没有找到要领,希望高手出现,交流一下,谢谢!
2#
发表于 2016-2-26 10:48:49 | 只看该作者
电机的问题,是什么型号的?如果是进口的,有问题直接联系供应商
3#
楼主 | 发表于 2016-2-26 10:51:57 | 只看该作者
dongst 发表于 2016-2-26 10:48 ( u# P' I) g* m/ D3 P( b
电机的问题,是什么型号的?如果是进口的,有问题直接联系供应商

. \6 x8 v+ E7 C5 a/ z安川的电机,我联系过他们的技术售后,回答说是让我调增益,调增益确实有效果,但是还是不能消除,具体的增益设置不得要领啊。。
4#
发表于 2016-2-26 11:54:34 | 只看该作者
低速抖动,是正常的,就该有这个现象,没有是不正常的,你把低速抖动给调好了,说明你技术水平已经到达下一个层面了,没到之前,就一直会如此的,你调了这个速度,那个速度也会抖的,
; p- ~6 o& g: x( W
& ]1 Y" a: S0 [7 @6 @: Y1,为什么会抖?就是低速时候,阻力与驱动的不匹配,速度低了,临近‘动静之间’的时候,系统的阻力系数是变来变去的,不恒定,而低速时候,电机的力矩特性也不稳定,两者叠加,就难以处理,
" ^) X Y; E1 W) C$ n% L; p2 g2 Z) t) [) u3 N( V
2,低速,要求更高级的部件,比如导轨,比如电机,都需要性能更好,而你用不那么好的器件,就无法解决这个问题,
8 \- S* ~& d# z; {' B
" Z7 T6 O2 m. ]3,专业系统,都有专门实验室,针对不同速度,实验一个‘稳定值’,当你没有这些数据的时候,靠问电机售后的家伙,是无法解决你问题的,因为他们不可能知道你那个系统为什么抖动了,

点评

低速抖动 发表于 2017-2-6 16:24
受教 发表于 2016-3-25 17:05
一是动力源不稳定,一是受力件不稳定, 发表于 2016-2-27 08:25
998大侠,可以理解是共振么? 发表于 2016-2-26 14:07

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参与人数2 威望+2 收起理由
问天问地问自己 + 1 受教了
汪simen + 1 思想深刻,见多识广!

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5#
发表于 2016-2-26 13:01:24 | 只看该作者
安川电机性能还是挺好的,我们以前也用V系列的,感觉比松下,台达好的多。
( p8 ~6 ^5 X) |1 g! S o" _
" v5 g3 S2 H: b! f' A不知道你的机器人抖动是哪个轴,在什么样的姿态下抖动的,是在启动停止时还是运转过程中。
" r! T8 q8 [3 E2 H4 H9 h一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时最容易抖动。因为这时候机器人刚度最低,转动惯量最大,一阶共振频率低
8 Y" h3 Y$ u! w8 I& ~( M. R& Y我以前是从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的,可以降低抖动。仅供参考。" R' i; V2 ~+ {" H1 M
$ Q$ n) J+ ~! H/ [
LZ也可以把情况说的清楚些,附上图或视频,大家好具体分析。+ {% j2 X n9 S

点评

是的,就是试运行来测出机械特性,然后匹配。不光是机器人这么处理,机床也有这么处理的,产品换型后也要自学习,主要针对回转轴,直线轴对负载不敏感。 发表于 2016-2-26 21:10
我的理解是国外机器人的控制器可以根据负载更改驱动器参数,但是我们国内采用安川电机驱动器时,对方没有开放这个功能,不能随时采用控制器通过网线自动更改驱动器参数。 发表于 2016-2-26 20:05
机器人改变负载后不都要自学习一下吗?就是为了匹配伺服的参数。 发表于 2016-2-26 19:23
没图没真相 发表于 2016-2-26 14:09

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参与人数1 威望+1 收起理由
问天问地问自己 + 1 思想深刻,见多识广!

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6#
楼主 | 发表于 2016-2-28 08:19:29 | 只看该作者
有时间我录个视频传上来,大家帮忙分析一下
7#
发表于 2016-2-28 20:23:53 | 只看该作者
直流无刷电机伺服在低速无力抖动正常现象,电机相角大,电流增益无法在负载下自动适应,高速平滑,而如改用同步电机伺服低速有力矩稳定,但转速低。
8#
发表于 2016-2-29 21:35:57 | 只看该作者
可能是低速时电机转动频率与机器人固有频率接近,引起共振,所以抖吧。你可以做个模态分析看看是不是这样
9#
楼主 | 发表于 2016-3-1 13:12:48 | 只看该作者
tianjitingyu 发表于 2016-2-29 21:35 6 S: V* p1 Y+ Y/ Q6 d, Y
可能是低速时电机转动频率与机器人固有频率接近,引起共振,所以抖吧。你可以做个模态分析看看是不是这样
E K& b$ U& j0 ?2 t$ Q) E
是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗?
10#
楼主 | 发表于 2016-3-1 13:18:34 | 只看该作者
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