本帖最后由 黑森林的鹿 于 2016-2-24 10:12 编辑
# M$ N. @2 M/ Z2 C+ S5 T' r0 ~& P, {' X/ x
【20160224】机械原理|机构的结构分析
; C/ |2 \: X5 p3 |
5 L& e5 \( Y& z( k# ^" Z2 z一般空间机构的自由度计算公式0 a! b# u0 {7 W$ s( b( e3 O
6 V& R9 p( q8 y# u不满足G-K公式的情况：) S! i! b. h, `$ o6 z' H4 i2 n, B
1.飞机起落架的收放机构/ { W, S+ ^0 W7 K* q8 t% I3 F: G
N=4，g=4，Σfi=8，F=6(N-g-1)+Σfi=2
8 r) W# [* D# v! J但是中间的杆两端分别构成球副，可绕自身轴线转动，而这个自由度对整个机构的运动没有影响，为局部自由度。
0 X: K* E; X- |6 `- e
; K# q- T* h% ]2.万向联轴器(虎克铰)& {3 Q6 w) s) J% V: j* o
N=4，g=4，Σfi=4，F=6(N-g-1)+Σfi=-2
( a$ C$ Q; g7 L' w1 K) \5 }显然与实际不符，只需一个主动件的输入运动。! I7 C9 r# ]$ U: d0 t
/ k$ H$ v4 w7 |+ {, W5 Y
解释——G-K公式本质：2 H3 d' c% X6 O) X1 a% |# I
体现机构构件和运动副之间的关系
; M, l! E* i5 G( O违反这一公式，必有运动副没有完全发挥其约束功能。具体包括：
+ V( a& O4 K2 t& H0 h8 f6 \1）由于特殊几何设计及装配条件，这个运动副在实际运动中并没有完全实现所有可能的相对运动，即产生了局部自由度。# V' N) c; S7 e2 {: L$ T! W
如1.飞机起落架的收放机构。4 R% T F l! u1 [% N* G" ]
2）机构中冗余约束及公共约束的存在。
6 ~3 N: L8 J: Z8 m( t如2.万向联轴器(虎克铰)
, ]$ s6 k& Q$ l4 M7 b6 X
2 Z, R' U: Y7 ^0 W对G-K公式的修正, C6 N$ X6 \! Q6 _: k6 P/ r0 q
. F* E6 q$ u6 \8 Y' tF=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ& w8 y3 x1 D. J6 a3 c
d：机构的阶数，由机构的公共约束决定，不是传统公式中的3或6& q- ]# i- B5 |$ M" o8 M: n5 S
ν：机构的冗余约束数% b# n: Q5 @6 S, F
ζ：机构的局部自由度数
* j. ?7 J, Q, F) _% ]+ Y( ^5 c% K! Y
+ @0 b6 \+ w1 \' R# l重算1、2的机构自由度：4 F* | Q/ C8 m6 r: E1 B* A/ @3 k% s
1.N=4，g=4，Σfi=8，d=6，ν=0，ζ=1，F=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ=1$ W0 ~' x* t& g6 b( b( e
2.N=4，g=4，Σfi=4，d=3，ν=0，ζ=0，F=d(N-g-1)+Σfi+ν-ζ=1 K$ S& I3 L; o' _5 b5 k; v$ b
符合实际。0 u2 z! P, ?5 c
# U [! B% D4 ]# ` W
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楼主: 黑森林的鹿
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发表于 2016-2-23 17:32:06
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