【菜鸟成长记】20岁后，我在机械的每一天

mec1993

然而我还是高中生

黑森林的鹿

【20160216】机械原理|常用机构
, t7 K3 @1 ~9 p8 j' ]2 p( t- O
机构的等效与转化
6 a4 u& J9 O% I  `" g3 b( c
运动学等效机构：类型不同，但可以实现同样的运动。
# p/ h' ?2 O3 z' E% |高副低代：通过建立平面高副和低副之间的内在联系，可将平面机构中的高副根据一定条件用虚拟的低副代替。
3 |% Z& ]  n. u7 U! l1 S0 [3 z: U0 a条件：①代替前后机构的自由度完全相同；②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。
方法：用一个带有两个转动副的构件来代替一个高副，这两个转动副分别处在高副两元素接触点的曲率中心。若两高副元素之一为直线，该端转动副转化为移动副(直线曲率中心在无穷远处)；若直线的一端同一曲线为点接触，曲率中心与两构件的接触点重合(曲率半径为零)。
( o6 Z: T5 e; d* L- U2 k
9 h7 l' c$ ]! U, B

黑森林的鹿

mec1993 发表于 2016-2-16 10:46
然而我还是高中生

4 |" @2 R- x; s1 Y2 H: X" ], F8 a; e666
, j0 t/ C/ g5 q4 q: t7 s

兢兢业业ABS

黑森林的鹿 发表于 2016-2-10 10:29
5 a- g: {6 U0 g再难也得有人做不是？趁年轻把自己目标定高一点，最后哪怕成不了什么大事，至少也求上得中不是？总比一开 ...

想好了可以试一下，看你是否能够坚持得下来。
! o8 D4 l' f) ?0 L+ s: u

华子sk8er

北理工 女高材生 加油 ！！！

黑森林的鹿

【20160217】机械原理|常用机构

机构倒置(mechanism inversion)：将机构中某一运动构件与机架互换，即该运动构件变成机架，机架变成新运动构件。
/ N5 S' |. }2 I" k7 d! b, G图示铰链四杆机构，通过机构倒置，即分别取最短杆、连杆及最短杆的对边为机架，再加上原机构，分别得到：
; A) y  U: u9 h% b# b曲柄摇杆(crank rocker)机构、双曲柄(drag)机构、曲柄遥感机构和双摇杆(rocker-rocker)机构。

对心曲柄滑块机构
0 ]1 J* ?# W2 Y
* A& P: p& \% f/ l0 k9 _机构存在曲柄的条件——Grashof定理

( J6 m1 R- T/ a! S9 ]. Q( {/ O周转副存在条件：构成周转副的两构件中必有一个是最短杆；四杆长度满足杆长条件：最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆之和。
第一个推导︿(￣︶￣)︿然而过程的数学公式打不上……
Grashof定理：在确定转动副类型的基础上曲柄存在的几何条件：连架杆和机架中其一为最短；最短构件与最长构件的长度之和小于等于其余两构件长度之和。
判断流程图：


) z. n8 V9 ], {% ^- V0 R/ Y4 Y

黑森林的鹿

华子sk8er 发表于 2016-2-17 14:46
- j( l0 }$ y! Q  b" Y北理工 女高材生 加油 ！！！

谢谢！并不是什么高材生啦
  ~4 C, l$ ?  b/ u

黑森林的鹿

【20160218】机械原理|常用机构

同源机构

四杆机构中有一个非常有意思的现象：3个四杆机构可生成同一连杆曲线。这就是有名的Robert-Chebychev定理。
' i! W$ ?8 B& W首 先 考 察 一 个 如 图 1 所 示 的 铰 链 四 杆 机 构 ， 选 择 点 C 作 为 连 杆 上 的 参 考 点 。 通 过 几 何 方 法 ， 可 以 得 到 图 2 所 示 的 另 外 两 个 铰 链 四 杆 机 构 O9HGO7 和 O4EFO6 。 这 三 个 机 构 在 点 C 处 具 有 相 同 的 连 杆 曲 线 。

* w1 E0 Q) T" b3 e3 `; j几 何 条 件 ： （1）O1 与 O9 重 合 , O3 与 O4 重 合 ; （2） O9HCB 、O3DCE 和 O6FCG 都 是 平 行 四 边 形 ； （3） ΔBCD 、 ΔHGC 、 ΔCFE 和 ΔO1O6O3 都 相 似 。
6 b- n) N0 |+ A规 律（正 确 性 待 验 ?）：杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆 ； 相 似 得 机 架 点 位 置 ； 三 角 形 相 似 得 另 两 边 ； 连 接 。

还 可 以 通 过 "Cayley 图 谱 ” 方 法 得 到 同 源 机 构 的 结 构 参 数 。 具 体 如 图 3 所 示 ， 假 定 3 个 机 架 点 的 位 置 未 被 锁 住 （ 可 移 动 ） ， 将 每 个 机 构 拉 向 各 自 对 应 的 机 架 ， 直 到 退 化 成 一 条 直 线 。 这 时 ， 所 有 移 动 构 件 的 长 度 不 变 ， 所 有 的 角 度 也 不 发 生 改 变 ， 唯 一 变 化 的 是 3 个 机 架 点 的 位 置 ， 即 机 架 的 长 度 发 生 了 变 化 。 利 用 这 种 方 法 ， 可 以 得 到 任 意 一 个 四 杆 机 构 对 应 的 另 外 两 个 同 源 机 构 的 尺 寸 。 例 如 ， 通 过 该 图 谱 可 以 得 到 图 4 所 示 机 构 的 同 源 机 构 。  元 机 构 的 连 杆 参 考 点 与 连 杆 的 两 个 铰 链 点 在 一 条 直 线 上 。 ( 就 是 那 四 个 平 行 四 边 形 拼 起 来 了 ~ )
1 E  r2 ~) ~0 b+ X& h
曲 柄 滑 块 机 构 也 有 同 源 机 构 。其 中 O1ECB 为 平 行 四 边 形，ΔBCD 和 ΔFCE 相 似 。
                    
6 X+ W; o5 N- ^2 ?" o4 O/ X. ]! i规 律 (？)： 杆、三 角 形 一 边 平 移 为 三 角 形 一 边 、 杆； 机 架 另 一 端 类 型 保 持 一 致 ( 滑 块 ) 。
3 G9 t3 S; S/ }

黑森林的鹿

【20160219】机械原理|机构的结构分析
9 g4 F% {1 w, B+ H
机构自由度
3 j! E, V- M: a
' k8 B; P6 M4 R9 e( h7 f  n3 ~机构的自由度：完全确定机构的形位相对参考坐标系所需的最少广义坐标数。
实际涉及三个相关概念：一为构件相对某一特定参考坐标系的自由度，二为运动副的自由度，三为机构的自由度。
4 ]" i9 L: U( K, q& m5 B关联副(connectivity):运动副的自由度。
活动度(mobility):机构的自由度。
+ h9 K" v' x; G0 ^
运动链的自由度会出现三种情况：
机构：自由度大于零；静定结构：自由度等于零；超静定(预载)结构：自由度小于零。

, n8 A- _% A+ ?  e" O- x9 A$ f机构具有确定运动的条件
9 W$ s( W. O& j
机构本质上是包含主动件和机架、且具有确定运动的运动链，因此机构具有确定运动的前提条件是该机构的自由度必须大于零。
成为机构的条件还包括：主动件的数目必须等于机构的自由度数。若主动件数少于机构的自由度数，则该机构的运动不确定；若多于，则会出现干涉，甚至不能运动。
, i3 [: `0 C: v7 n# [( T8 H) d

hai9053

羡慕楼，年轻，学校好，平台好，可以有很多选择，加油！！！
& H# G* }" ~& ]: b2 _