机器人运行时不走直线

h7222354 · 发表于 2016-1-16 08:28:08

合金扣压发表于 2016-1-15 21:08
' n- ~7 b8 Y' J) q4 W5 [我认为机械臂走的不是直线，而是几个运动合成的直线

是的。一条近似的直线

h7222354 · 发表于 2016-1-16 08:28:31

合金扣压发表于 2016-1-15 21:06 : `( _+ r0 [7 z9 [1 |8 \
几轴联动呢

6轴

hzband · 发表于 2016-1-16 09:39:08

你的运动控制卡不矢量联动的，精度也不够。
走1M长直线，臂长多少，角度周长多少，减速多少，把这些参数用球面坐标算一算就出来了。

Industrial · 发表于 2016-1-17 13:43:39

看着这么规则的弧，应该只是用类MOVJ的点对点运行，没有用到直线插补算法的，一般用分段式的插补段距会约束到几mm以内的。

设计者AF · 发表于 2016-1-17 15:03:17

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huzejun163 · 发表于 2016-1-18 11:50:22

不懂，学习一下

wanglin222 · 发表于 2016-1-20 10:53:29

学习

dgRobot · 发表于 2016-1-21 10:06:04

还有一个重要变量：各轴零点位置的标定；机器人要走出精密的运动轨迹还需要利用专业的标定设备进行标定，参数补偿制造精度及各传动轴的正反背隙，目前日系、欧系进口机器人在国内销售光机都是没有做精密标定，目前国内机器人集成项目用国产机器人与机器人没有区别，同时国产机器人的售后服务及成本比进口机器人有很大优势。请大家支持国产机器人，支持国内机器人事业的发展，这样国内很快可以突破过国机器人对国内市场的垄断。

安心是福 · 发表于 2016-1-24 17:10:09

设计者AF 发表于 2016-1-17 15:03 1 w$ T- T4 x1 h5 {! g
楼上正解，看你只是把两个点确定，但是运动轨迹没有规划

线性插补吧

307820265 · 发表于 2016-1-26 10:40:02

如果你是在用仿真软件模拟轨迹，是不是没有在软件里设置机器人的运动方式？关节、直线、圆弧。看你那条轨迹你这用的是关节运动方式

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设计者AF 设计者AF 当前离线积分 37	25^# 发表于 2016-1-17 15:03:17 来自手机 \| 只看该作者提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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