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楼主: h7222354
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机器人运行时不走直线

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21#
楼主 | 发表于 2016-1-16 08:28:08 | 只看该作者
合金扣压 发表于 2016-1-15 21:08 7 ^) `" v( G4 a
我认为机械臂走的不是直线,而是几个运动合成的直线
% Z) W! _+ N& b
是的。一条近似的直线
22#
楼主 | 发表于 2016-1-16 08:28:31 | 只看该作者
合金扣压 发表于 2016-1-15 21:06 7 H+ e |9 ~# y& t |
几轴联动呢
8 Y$ Q1 H" q i( L' F" `: Y
6轴
23#
发表于 2016-1-16 09:39:08 | 只看该作者
你的运动控制卡不矢量联动的,精度也不够。8 {: P7 o3 o C
走1M长直线,臂长多少,角度周长多少,减速多少,把这些参数用球面坐标算一算就出来了。
24#
发表于 2016-1-17 13:43:39 | 只看该作者
看着这么规则的弧,应该只是用类MOVJ的点对点运行,没有用到直线插补算法的,一般用分段式的插补段距会约束到几mm以内的。
25#
发表于 2016-1-17 15:03:17 来自手机 | 只看该作者
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
26#
发表于 2016-1-18 11:50:22 | 只看该作者
不懂,学习一下
27#
发表于 2016-1-20 10:53:29 | 只看该作者
学习
28#
发表于 2016-1-21 10:06:04 | 只看该作者
还有一个重要变量:各轴零点位置的标定;机器人要走出精密的运动轨迹还需要利用专业的标定设备进行标定,参数补偿制造精度及各传动轴的正反背隙,目前日系、欧系进口机器人在国内销售光机都是没有做精密标定,目前国内机器人集成项目用国产机器人与机器人没有区别,同时国产机器人的售后服务及成本比进口机器人有很大优势。请大家支持国产机器人,支持国内机器人事业的发展,这样国内很快可以突破过国机器人对国内市场的垄断。
29#
发表于 2016-1-24 17:10:09 | 只看该作者
设计者AF 发表于 2016-1-17 15:03 2 W. q( O7 }% c. t% p% F
楼上正解,看你只是把两个点确定,但是运动轨迹没有规划

$ V# e7 U8 E( {线性插补吧' N- T+ J9 @& g! s9 ]1 k _. S
30#
发表于 2016-1-26 10:40:02 | 只看该作者
如果你是在用仿真软件模拟轨迹,是不是没有在软件里设置机器人的运动方式?关节、直线、圆弧 。看你那条轨迹你这用的是关节运动方式
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