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机器人运行时不走直线

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1#
发表于 2016-1-15 20:07:47 | 只看该作者 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
如上图所示,机器人示教1,2两点(两点距离1M),理想状态下会沿方管的直边走一条直线,而实际上走了一条空间曲线(那条浅蓝色的线条)。造成这种现象的原因是什么。5 f/ R/ \: l* W+ Y* e* i9 G* Z; N! {" g
机器人控制程序除了用到每轴的长度,减速机减速比之外,是否还有别的变量?6 |! V0 z y M8 a

- M: {+ }! d6 @) ~& r' f2 Y; l! M

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x
2#
楼主 | 发表于 2016-1-15 20:08:09 | 只看该作者
大家讨论下,呵呵。
3#
发表于 2016-1-15 20:19:34 | 只看该作者
方管的直线相对机器人的座标是空间的
4#
发表于 2016-1-15 20:20:47 | 只看该作者
严格讲是逼近直线的曲线吧!其余就是精度问题吧!
5#
发表于 2016-1-15 20:23:07 | 只看该作者
感觉你这种还是三轴直角的可靠,机械人按你说的走直线,实际是好几个轴合成运动。没用过不好说
6#
楼主 | 发表于 2016-1-15 20:23:45 | 只看该作者
龙游大海 发表于 2016-1-15 20:19 : @0 x* S$ }/ Q8 V% c8 ?) R2 J7 D" ]
方管的直线相对机器人的座标是空间的
3 e6 _% b$ n$ l) F" x( J* L7 a
但我示教了2个点,2点之间应该呈一条直线的。按机器人控制程序来说,会走一条直线吧。
' D2 e5 W; X) m. ]* ?

点评

这与机器人的算法有关,两个点直接不一定走的直线,要看你示教用的运动指令是什么函数,此函数在算法里写好的是不是按直线运动的 发表于 2016-1-30 13:14
7#
楼主 | 发表于 2016-1-15 20:24:42 | 只看该作者
冷月梧桐 发表于 2016-1-15 20:23 , G1 p! p* L5 t' L
感觉你这种还是三轴直角的可靠,机械人按你说的走直线,实际是好几个轴合成运动。没用过不好说

" t* m$ P. k/ a, R6 {0 J对,就是几个轴联动的,现在找不到问题点在哪儿。

点评

以ABB为例,MoveL出来的是直线,MoveJ出来的很可能不是直线 发表于 2016-1-30 13:20
8#
楼主 | 发表于 2016-1-15 20:27:17 | 只看该作者
17567410 发表于 2016-1-15 20:20
+ {/ t0 f0 D3 {; m& Y严格讲是逼近直线的曲线吧!其余就是精度问题吧!

- D/ y- x0 i' z6 O+ _2 W* J是的,机器人不可能走绝对的直线的。您说的精度是指哪里的精度。机器人连杆长度,减速比是肯定的。
9#
发表于 2016-1-15 20:49:17 | 只看该作者
是不是有奇异点
m_e
10#
发表于 2016-1-15 21:00:03 | 只看该作者
这是计算机模拟的,还是真实的机器人?控制模式是什么,开环?
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